專利名稱：醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于操作例如插入到活體內(nèi)的機(jī)械手而進(jìn)行診斷/處置等的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
以往，為了實(shí)現(xiàn)醫(yī)療設(shè)施的省人力化，提出了利用機(jī)器人的醫(yī)療處理技術(shù)。例如，在外科領(lǐng)域中，提出了使用多自由度機(jī)械手精密地處理患者的人工股關(guān)節(jié)置換的手術(shù)用機(jī)器人系統(tǒng)。此外，為了正確地得到患者體腔內(nèi)的位置信息，還提出了使用內(nèi)窺鏡進(jìn)行手術(shù)的機(jī)器人系統(tǒng)。近年來，盛行在內(nèi)窺鏡下進(jìn)行外科手術(shù)，即在腹腔等的體壁上開插入孔，通過該插入孔將內(nèi)窺鏡和處置器具經(jīng)皮插入體腔內(nèi)，由此，在體腔內(nèi)進(jìn)行各種處置。
這種手術(shù)方法是不需要較大切開的微創(chuàng)手術(shù)方法，在膽囊摘除手術(shù)或摘除一部分肺的手術(shù)等中廣泛采用。而且，為了提高這種手術(shù)方法中的操作性，提出主-從方式的醫(yī)療用機(jī)械手。此外，在復(fù)雜的手術(shù)中，采用使用多個(gè)醫(yī)療用機(jī)械手的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)。在這樣使用多個(gè)醫(yī)療用機(jī)械手的手術(shù)中，需要采取一些措施，以便例如在一部分機(jī)械手不按照術(shù)者的意圖進(jìn)行動作的情況下，避免該機(jī)械手失控而對術(shù)者或患者施加不適當(dāng)?shù)牧?。S卩，在醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)中，在緊急時(shí)，術(shù)者必須迅速、準(zhǔn)確地判斷是否應(yīng)該將所有機(jī)械手控制裝置的系統(tǒng)停機(jī)，并采取緊急措施。鑒于這種情況，希望醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)在使用機(jī)械手的手術(shù)中機(jī)械手產(chǎn)生了某些動作故障的情況下，可以迅速地對此進(jìn)行處理。作為這種技術(shù)，例如專利第3717552號公報(bào)中提出了以下技術(shù)。即，在專利第3717552號公報(bào)中公開了以下技術(shù)在使用多個(gè)醫(yī)療用機(jī)械手的手術(shù)中，在這些醫(yī)療用機(jī)械手產(chǎn)生某些動作故障(例如醫(yī)療用機(jī)械手之間接觸/碰撞等)的情況下，對此進(jìn)行處理的強(qiáng)制停止單元。此外，在專利第3717552號公報(bào)中公開了以下內(nèi)容將所述強(qiáng)制停止單元具體構(gòu)成為腳踏板，或者在各機(jī)械手中設(shè)置所述強(qiáng)制停止單元的結(jié)構(gòu)。此外，由該醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的操作者來操作這些強(qiáng)制停止單元。而且，在這種結(jié)構(gòu)中，在主-從型的機(jī)械手系統(tǒng)中，無法根據(jù)從側(cè)(患者側(cè))的助手等操作者以外的判斷進(jìn)行機(jī)械手的緊急停止。因此，在緊急時(shí)的操作性方面存在問題。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明正是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供一種提高了緊急時(shí)的操作性的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)。為了達(dá)到所述目的，本發(fā)明的第I方面的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)中，操作者對患者附近的設(shè)備進(jìn)行動作控制，其特征在于，所述醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)具有
單個(gè)或多個(gè)機(jī)械手，其配置在所述患者附近，保持醫(yī)療器具；控制部，其進(jìn)行所述機(jī)械手的動作控制；強(qiáng)制停止指示部，其配置在所述患者附近，對所述控制部進(jìn)行指示，以使所述機(jī)械手的動作強(qiáng)制停止。
圖I是示出本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的圖。圖2是示出醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的實(shí)際的圖像的概略結(jié)構(gòu)圖。圖3是示出將醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)應(yīng)用于腹腔內(nèi)外科手術(shù)的情況下的手術(shù)室內(nèi)的器材的布局的圖。
圖4是概略地示出構(gòu)成醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的機(jī)械手的處置器具的動作機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。圖5概略地示出內(nèi)窺鏡的動作機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。圖6是示出本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)中特有的處理的流程圖的圖。圖7是示出一個(gè)實(shí)施方式的變形例的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的圖。圖8是示出一個(gè)實(shí)施方式的變形例的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的實(shí)際的圖像的概略結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖對本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖I是示出本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的圖。如圖I所示，醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)具有控制裝置11 ;開關(guān)12 ;鍵盤13 ;放置患者2的手術(shù)臺I ;由處置器具4和處置用臂5構(gòu)成的處置用從機(jī)械手25 ;由內(nèi)窺鏡6和觀察用臂7構(gòu)成的觀察用從機(jī)械手27 ;由操作者(術(shù)者)38操作的主臂8 ；HMD (Head Mounted Display :頭戴顯示裝置)9 ;由磁傳感器檢測部IOa和磁傳感器源部IOb構(gòu)成的磁傳感器10 ;由在操作者38附近(可操作范圍內(nèi))配置的動作開關(guān)12a、緊急停止開關(guān)12b以及停止解除開關(guān)12c構(gòu)成的開關(guān)12 ;以及在從側(cè)配置的從側(cè)緊急停止開關(guān)24。另外，在圖I中，為了方便在紙面顯示，各部件之間的位置關(guān)系與實(shí)際的結(jié)構(gòu)不同。此處，圖2是將本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)圖像化后的圖。即，在從側(cè)(患者側(cè))中，患者2放置在手術(shù)臺I上，在助手138附近設(shè)置有從側(cè)緊急停止開關(guān)24。另一方面，在主側(cè)(操作者側(cè))中，在操作者38附近設(shè)置有開關(guān)12。圖3是示出將上述醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)應(yīng)用于腹腔內(nèi)外科手術(shù)的情況下的手術(shù)室內(nèi)的器材的布局的圖。在圖3中，為了對更接近實(shí)際的控制進(jìn)行說明，假定有2個(gè)所述處置用從機(jī)械手25 (處置用從機(jī)械手25a、25b)，并且，假定控制裝置11_1作為進(jìn)行處置用從機(jī)械手25a和觀察用從機(jī)械手27的動作控制的控制裝置11，假定控制裝置11-2作為進(jìn)行處置用機(jī)械手25b的動作控制的控制裝置11 (根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，雖然存在使用3個(gè)以上從機(jī)械手的情況，但這里以上述系統(tǒng)為例進(jìn)行說明)。
在圖3中，除主側(cè)的設(shè)備(例如主臂8等)和進(jìn)行該操作的操作者38夕卜，在手術(shù)臺I附近還有助手138。而且，在手術(shù)臺I附近配置有緊急停止開關(guān)24。主側(cè)的設(shè)備有時(shí)配置在與手術(shù)臺I隔開距離的部位或另外的房間。以下，參照圖I至圖3，對本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和作用進(jìn)行說明。所述手術(shù)臺I是用于進(jìn)行患者2的觀察/處置的手術(shù)臺。在該手術(shù)臺I的兩側(cè)設(shè)置有手術(shù)床側(cè)軌3。在該手術(shù)床側(cè)軌3上可自由裝卸地安裝著用于在患者的體腔內(nèi)對處置器具4和內(nèi)窺鏡6進(jìn)行定位的處置用臂5和觀察用臂7。另外，處置器具4和內(nèi)窺鏡6從在患者2的體壁上開的插入孔2a插入體腔內(nèi)。通過具有多自由度的關(guān)節(jié)部即自由關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)19來連接所述處置用臂5與所述處置器具4以及連接觀察用臂7與內(nèi)窺鏡6。這是為了即便在患者2例如在手術(shù)中活動，插入 孔2a的位置偏離，也不對插入孔2a施加不適當(dāng)?shù)牧?。所述處置用?和觀察用臂7構(gòu)成為，能夠機(jī)械地進(jìn)行上下伸縮動作(圖2中由箭頭a表示的方向)、旋轉(zhuǎn)動作(圖2中由箭頭b表示的方向)或左右伸縮動作(圖2中由箭頭c表示的方向)。為了實(shí)現(xiàn)這種動作，各臂內(nèi)中配置有致動器(未圖示)。另外，使用例如用于機(jī)器人的定位的伺服電動機(jī)作為該致動器。此處，圖4是概略地示出構(gòu)成本一個(gè)實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的機(jī)械手的處置器具4的動作機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。圖5是概略地示出內(nèi)窺鏡6的動作機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。安裝在所述處置用臂5的前端的處置器具4的插入部4a構(gòu)成為，其前端部能夠在圖4中箭頭a所示的方向和箭頭b所示的方向上彎曲驅(qū)動。通過驅(qū)動在處置器具4的伺服電動機(jī)收納部4b內(nèi)中設(shè)置的帶減速機(jī)構(gòu)的伺服電動機(jī)(未圖示)，來牽引在插入部4a內(nèi)插入貫通配置的線(未圖示)，由此進(jìn)行這種彎曲驅(qū)動。此外，處置器具4構(gòu)成為，能夠在圖4中箭頭c所示的向上旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。驅(qū)動在自由關(guān)節(jié)臂連接部4c內(nèi)設(shè)置的伺服電動機(jī)4d，使未圖示的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)動作，由此進(jìn)行這種旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。特別在處置器具4的前端鑷子部4e上設(shè)置有使該前端鑷子部4e開閉的開閉機(jī)構(gòu)，驅(qū)動在伺服電動機(jī)收納部4b內(nèi)設(shè)置的伺服電動機(jī)(未圖不)，對在插入部4a內(nèi)插入貫通配置的桿或線部件進(jìn)行推拉操作，由此使該開閉機(jī)構(gòu)動作。同樣，安裝在所述觀察用臂7的前端的內(nèi)窺鏡6的插入部6a構(gòu)成為，其前端部能夠在圖5中箭頭a所示的方向和箭頭b所示的方向上彎曲驅(qū)動。驅(qū)動在內(nèi)窺鏡6的伺服電動機(jī)收納部6b內(nèi)設(shè)置的伺服電動機(jī)(未圖不),對在插入部6a內(nèi)插入貫通配置的線(未圖示)進(jìn)行牽引，由此進(jìn)行這種彎曲驅(qū)動。此外，內(nèi)窺鏡6構(gòu)成為能夠在圖5中箭頭c所示的方向上旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。驅(qū)動在自由關(guān)節(jié)臂連接部6c內(nèi)設(shè)置的伺服電動機(jī)6d，使未圖示的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)動作，由此進(jìn)行這種旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。如上所述，將處置器具4和處置用臂5組合得到處置用從機(jī)械手25a、25b，將內(nèi)窺鏡6與觀察用臂7組合得到觀察用從機(jī)械手27。所述主臂8是處置用從機(jī)械手25a、25b的輸入單元。同樣，所述HMD9是觀察用從機(jī)械手27的輸入單元。該主臂8由多個(gè)連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成。構(gòu)成連桿機(jī)構(gòu)的各連桿上設(shè)置有位置檢測用的編碼器(未圖示)。通過該編碼器檢測各連桿的動作，由此能夠檢測主臂8的移動量。在主臂8的各臂連桿上安裝有電磁離合器(未圖示)，以使得當(dāng)操作者38從主臂8將手移開時(shí)，主臂8由于其自重而自動地不進(jìn)行動作。S卩，主臂8通過該電磁離合器限制其動作，以便不在不必要時(shí)進(jìn)行動作。此外，當(dāng)在主-從模式下實(shí)際使處置用從機(jī)械手25a、25b動作時(shí)，所述電磁離合器通過動作開關(guān)12a的操作來控制其動作。即，構(gòu)成為通過動作開關(guān)12a來進(jìn)行主臂8的動作的鎖定和該鎖定狀態(tài)的解除。此外，作為從機(jī)械手驅(qū)動的離合器功能，也可以通過動作開關(guān)12a對從機(jī)械手25a、25b的動作進(jìn)行鎖定/解除?？梢酝ㄟ^根據(jù)動作開關(guān)12a的狀態(tài)控制向伺服電動機(jī)的輸出等來實(shí)現(xiàn)。此外，主-從模式是，輸入單元即主臂8的動作可以傳遞到處置用從機(jī)械手25a、 25b的模式，即，是處置用從機(jī)械手25a、25b能夠追隨主臂8的動作的模式(后述HMD9與觀察用從機(jī)械手27的關(guān)系也同樣)。另一方面,所述HMD9具有顯示由內(nèi)窺鏡6觀察到的影像的顯示器(未圖示)。該顯示器配置為，當(dāng)將HMD9佩戴在術(shù)者的頭部時(shí)，位于與術(shù)者的眼睛對應(yīng)的位置。此外，HMD9構(gòu)成為，無論術(shù)者的頭怎樣活動，都總是能夠通過所述顯示器觀察在內(nèi)窺鏡6的前端取得的影像。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)的HMD9，術(shù)者在處置中可以不像以往那樣進(jìn)行將視線轉(zhuǎn)移到設(shè)置在手術(shù)室的電視監(jiān)視器的麻煩的動作，從而提高了操作性。此外，可以不將視線從患部移開，而總是清楚地觀察患部的影像，因此能夠可靠地進(jìn)行手術(shù)。所述磁傳感器10檢測操作者38的頭部的空間的移動量。該磁傳感器10具有產(chǎn)生均勻磁場的磁傳感器源部IOb和檢測來自磁傳感器源部IOb的磁場的磁傳感器檢測部10a。其中，磁傳感器檢測部IOa安裝在HMD9的大致中央部。通過這樣構(gòu)成的磁傳感器10來檢測操作者38的頭部的活動。具體而言，通過磁傳感器檢測部IOa來檢測由設(shè)置在HMD9以外的規(guī)定地方的磁傳感器源部IOb產(chǎn)生的均勻磁場，處理伴隨頭部的活動的磁場的變化量的信息，由此，求出磁傳感器源部IOb與磁傳感器檢測部IOa的空間的絕對移動量和磁傳感器檢測部IOa的傾斜即歐拉角(橫滾、俯仰、偏航)，檢測術(shù)者的頭部的移動量和傾斜量。所述控制裝置11具有微控制器11a、DSPllb、伺服驅(qū)動器11c、磁傳感器移動量接口 lid、上下計(jì)數(shù)器lie、鍵盤接口部Ilf、開關(guān)接口部llg、硬盤控制部llh、硬盤驅(qū)動器Ili以及數(shù)據(jù)線llj、llk、llm、llq、llr、lls、llt、llu。以下，對該控制裝置11中的各模塊的相互作用進(jìn)行說明。所述數(shù)據(jù)線I Im是數(shù)據(jù)總線，用于將位置指令從微控制器I Ia發(fā)送到DSPl Ib，或者讀取從臂側(cè)的伺服部的編碼器反饋信息，或者將分別來自上下計(jì)數(shù)器He、磁傳感器移動量接口 I Id、鍵盤接口部Ilf以及開關(guān)接口部Ilg的數(shù)據(jù)輸入到微控制器11a。所述數(shù)據(jù)線Ilj是用于將由DSPllb得到的控制運(yùn)算結(jié)果發(fā)送到伺服驅(qū)動器Ilc的模擬指令線。所述數(shù)據(jù)線Ilk是提供來自伺服驅(qū)動器Ilc的功率信號的線和伺服部反饋編碼器線。所述數(shù)據(jù)線Ilu是用于在硬盤驅(qū)動器Ili與硬盤控制部Ilh之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的數(shù)據(jù)線。所述數(shù)據(jù)線Ilt是用于在開關(guān)12與開關(guān)接口部Ilg之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的數(shù)據(jù)線。
此處，作為在硬盤驅(qū)動器Ili中保存的信息，例如可以舉出觀察用從機(jī)械手27、處置用從機(jī)械手25a、25b的教示數(shù)據(jù)、尺度比以及靈敏度等各種控制參數(shù)等。另外，當(dāng)然，也可以使用在例如CD、DVD或者外部存儲器等信息處理裝置外圍設(shè)備中使用的存儲介質(zhì)等來代替硬盤驅(qū)動器Ili作為存儲單元。此外，也可以在從側(cè)設(shè)置外部存儲器等一些存儲單元。所述數(shù)據(jù)線Ils是用于進(jìn)行鍵盤13與鍵盤接口部Ilf的通信的數(shù)據(jù)線。另外，雖然未圖示，但是，當(dāng)然設(shè)置有用于選擇所述各功能模塊的地址總線和控制線等。此外，關(guān)于用于驅(qū)動觀察用從機(jī)械手27和處置用從機(jī)械手25a、25b的伺服系統(tǒng)的數(shù)據(jù)線11 j和數(shù)據(jù)線11k，只示出了模擬指令線，但是還設(shè)置有用于通過DSPllb執(zhí)行PID控制律等控制算法的編碼器反饋信號線。通過采用以上說明的結(jié)構(gòu)，進(jìn)行追隨(對應(yīng))操作者38的頭的活動(HMD9的活動)而使觀察用從機(jī)械手27動作的主-從動作，并且，進(jìn)行追隨(對應(yīng))主臂8的操作而使處置 用從機(jī)械手25a、25b動作的主-從動作。具體而言，處置用從機(jī)械手25a、25b側(cè)的主-從動作為以下那樣的動作。即，經(jīng)由數(shù)據(jù)線llq，通過上下計(jì)數(shù)器lie讀取在主臂8上設(shè)置的編碼器的信息。該上下計(jì)數(shù)器lie首先對在上下計(jì)數(shù)器Ile中設(shè)定的數(shù)據(jù)使移動量增減，由此檢測絕對移動量(主臂8的移動量)。在該上下計(jì)數(shù)器lie內(nèi)保持的數(shù)據(jù)經(jīng)由數(shù)據(jù)線11m，按每個(gè)采樣輸入到微控制器Ila內(nèi)。然后，微控制器Ila進(jìn)行坐標(biāo)變換處理，該坐標(biāo)變換處理用于決定對于所述移動量使處置用從機(jī)械手25a、25b的各軸如何動作。另一方面，觀察用從機(jī)械手27側(cè)的主-從動作為以下那樣的動作。S卩，來自HMD9的信息經(jīng)由數(shù)據(jù)線Ilr被發(fā)送到磁傳感器移動量接口 lld，被進(jìn)行與處置用從機(jī)械手25a、25b側(cè)的主-從動作大致同樣的處理。如上所述，在放置患者2的手術(shù)臺I的手術(shù)床側(cè)軌3上設(shè)置有觀察用從機(jī)械手27、處置用從機(jī)械手25a以及處置用從機(jī)械手25b總共3個(gè)從機(jī)械手。 在所述觀察用從機(jī)械手27的前端連接著內(nèi)窺鏡6，該內(nèi)窺鏡6的前端電動彎曲。在所述處置用機(jī)械手25a的前端連接著處置器具4，該處置器具4的前端通過電動彎曲，并且進(jìn)行開閉動作。在所述處置用機(jī)械手25b的前端連接著處置器具4，該處置器具4的前端通過電動彎曲，并且進(jìn)行開閉動作。而且，作為實(shí)際的結(jié)構(gòu)例，如圖3所示，可以列舉利用控制裝置11-1、11-2這2個(gè)控制裝置作為控制裝置11的例子。所述控制裝置11-1經(jīng)由驅(qū)動線36a，對處置用從機(jī)械手25a和觀察用從機(jī)械手27的動作進(jìn)行控制，以便使其追隨由操作者38操作的主臂8a和HMD9的動作。具體而言，所述控制裝置11-1判斷由操作者的右手操作的主臂8的活動，控制處置用從機(jī)械手25a，并且，通過HMD9判斷操作者38的頭的活動，控制觀察用從機(jī)械手27。具體為，操作者38的右手的活動作為主臂8a的各關(guān)節(jié)中設(shè)置的編碼器信息，經(jīng)由線37a被輸入到控制裝置11-1。所述控制裝置11-2經(jīng)由驅(qū)動線36b控制處置用從機(jī)械手25b的動作，以使其追隨由操作者38操作的主臂8b和HMD9的動作。具體而言，所述控制裝置11-2判斷由操作者的左手操作的主臂Sb的活動，控制處置用從機(jī)械手25b。具體為，操作者38的左手的活動作為主臂Sb的各關(guān)節(jié)中設(shè)置的編碼器信息，經(jīng)由線37b被輸入到控制裝置11-2。此外，所述操作者38的頭上佩戴著HMD9，該HMD9中安裝有磁傳感器的磁傳感器檢測部10a。磁傳感器的磁傳感器源部IOb配置在主臂8a的規(guī)定部位。通過這樣地構(gòu)成，檢測操作者38的頭的活動，所檢測到的位置信息經(jīng)由信號線35被發(fā)送到控制裝置11-1。在操作者38附近(可操作范圍內(nèi))設(shè)置有由動作開關(guān)12a、緊急停止開關(guān)12b以及停止解除開關(guān)12c構(gòu)成的3連的開關(guān)12。該開關(guān)12經(jīng)由線33與控制裝置11-1電連接，此夕卜，還經(jīng)由線34與控制裝置11-2電連接。S卩，動作開關(guān)12a和緊急停止開關(guān)12b的0N/0FF信號經(jīng)由信號線33被發(fā)送到控制裝置11-1，在控制裝置11-1內(nèi)的處理電路(未圖示；相當(dāng)于圖I所示的微控制器Ila)中被解析處理，并且，經(jīng)由信號線34被發(fā)送到控制裝置11-2，在控制裝置11-2內(nèi)的處理電路(未圖示；相當(dāng)于圖I所示的微控制器Ila)中被解析處理。然后，控制裝置11-1、11_2根據(jù)所述解析處理結(jié)果執(zhí)行處理。 當(dāng)所述動作開關(guān)12a被接通時(shí)，通過控制裝置11-1、11_2進(jìn)行控制，以便可以進(jìn)行主臂8a、8b的動作。當(dāng)所述緊急停止開關(guān)12b被接通時(shí),處置用從機(jī)械手25a、25b和觀察用從機(jī)械手27中預(yù)先設(shè)定的從機(jī)械手(詳細(xì)將在后面敘述)的動作被強(qiáng)制地停止。此處，根據(jù)微控制器Ila的規(guī)定的判定結(jié)果，還將控制裝置11-1、11_2本身的系統(tǒng)停機(jī)(詳細(xì)將在后面敘述)。當(dāng)所述停止解除開關(guān)12c被接通時(shí)，通過接通所述緊急停止開關(guān)12b或后述的從側(cè)緊急停止開關(guān)24而被強(qiáng)制停止的處置用從機(jī)械手25a、25b和觀察用從機(jī)械手27的動作再次開始(可以進(jìn)行動作)。換言之，停止解除開關(guān)12c是用于解除通過緊急停止開關(guān)12b或所述從側(cè)緊急停止開關(guān)24而停止了動作的狀態(tài)的單元。該停止解除開關(guān)12c不是必需的結(jié)構(gòu)要件，此外，個(gè)數(shù)可以是單個(gè)也可以是多個(gè)。另外，在未設(shè)置停止解除開關(guān)12c的情況下，在通過所述緊急停止開關(guān)12b進(jìn)行了上述的強(qiáng)制停止后，只要在將該醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的電源關(guān)閉一次后再起動，就能夠恢復(fù)。此外，如圖2所示，所述從側(cè)緊急停止開關(guān)24配置在從側(cè)即手術(shù)臺I附近的助手138的可操作范圍內(nèi)，是具有與所述緊急停止開關(guān)12b同樣的功能的開關(guān)。如圖I所示，該從側(cè)緊急停止開關(guān)24與所述開關(guān)接口部Ilg電連接。從側(cè)緊急停止開關(guān)24的0N/0FF信號經(jīng)由所述開關(guān)接口部Ilg被輸入到控制裝置11-1，在控制裝置11-1內(nèi)的處理電路(未圖示；相對于圖I所示的微控制器Ila)中被解析處理，并且，經(jīng)由信號線34被發(fā)送到控制裝置11-2，在控制裝置11-2內(nèi)的處理電路(未圖示)中被解析處理。S卩，當(dāng)該從側(cè)緊急停止開關(guān)24被接通時(shí),處置用從機(jī)械手25a、25b和觀察用從機(jī)械手27中預(yù)先設(shè)定的從機(jī)械手的動作被強(qiáng)制地停止。此外，根據(jù)微控制器Ila的判定結(jié)果，還將控制裝置11-1、11-2本身的系統(tǒng)停機(jī)。根據(jù)從側(cè)緊急停止開關(guān)24，通過位于比操作者38更靠近患者2的位置的助手138的判斷，可以進(jìn)行處置用從機(jī)械手25a、25b和觀察用從機(jī)械手27的緊急停止。因此，在處置用從機(jī)械手25a、25b或觀察用從機(jī)械手27進(jìn)行了假定外的動作的情況下(例如突然的故障或控制程序失控的情況等)，或患者的病情急劇變化的情況下等緊急時(shí)，能夠更迅速且更可靠地使機(jī)械手緊急停止。即，能夠顯著提高緊急停止的操作性。
而且，通過接通所述停止解除開關(guān)12c，由于從側(cè)緊急停止開關(guān)24被接通而被強(qiáng)制停止的處置用從機(jī)械手25a、25b和觀察用從機(jī)械手27的動作再次開始(動作停止?fàn)顟B(tài)被解除)。另外，緊急停止開關(guān)12b和從側(cè)緊急停止開關(guān)24可以構(gòu)成為手開關(guān)，也可以構(gòu)成為腳開關(guān)。例如，在將緊急停止開關(guān)12b設(shè)置為手開關(guān)的情況下，只要將其設(shè)置在由操作者操作的主臂8a、8b的操作把持部即可。此外，關(guān)于緊急停止開關(guān)12b和從側(cè)緊急停止開關(guān)24的停止范圍，可以設(shè)定為包含處置用從機(jī)械手25a、25b和觀察用從機(jī)械手27，也可以按每個(gè)從機(jī)械手單獨(dú)設(shè)定。在按每個(gè)從機(jī)械手單獨(dú)設(shè)定的情況下，容易進(jìn)行恢復(fù)作業(yè)。具體而言，僅將失控時(shí)對患者的影響較大的從機(jī)械手作為緊急停止對象即可。即，可以構(gòu)成為，將鋒利的處置器具的從機(jī)械手作為緊急停止對象，不將鈍的處置器具或照相機(jī)等從機(jī)械手作為緊急停止對象。另外，關(guān)于處置器具，根據(jù)其用途，配置為可以與手術(shù)部位接觸，但是對于照相機(jī)，即便在可活動區(qū)域的全部區(qū)域活動，也可以配置為不與手術(shù)部位 接觸，因此不必作為緊急停止對象。通過這樣的結(jié)構(gòu)，在緊急停止從機(jī)械手的同時(shí)，能夠繼續(xù)提供手術(shù)對象的視覺的信息。此外，可以構(gòu)成為，在使用硬鏡作為照相機(jī)的情況下，將照相機(jī)的從機(jī)械手作為緊急停止對象，在使用軟鏡的情況下，鑒于即便與內(nèi)臟器官接觸也會彎曲，對患者的影響較小，因此不作為緊急停止對象。通過這樣的結(jié)構(gòu)，在術(shù)中從硬鏡更換為軟鏡的照相機(jī)的情況下，也能夠繼續(xù)順利地進(jìn)行手術(shù)。以下，參照圖6所示的流程圖，對本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)中特有的處理(微控制器Ila進(jìn)行的緊急停止處理和其恢復(fù)處理)詳細(xì)地進(jìn)行說明。此處，為了清楚地對處理流程進(jìn)行說明，如圖I和圖2所示，將控制裝置11-1和控制裝置11-2整體地作為一個(gè)控制裝置11進(jìn)行說明。另外，控制裝置11-1、11_2的詳細(xì)的處理與上述相同。首先，該醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的用戶進(jìn)行關(guān)于“停止解除權(quán)”的設(shè)定(步驟SI)。該停止解除權(quán)是用于恢復(fù)因接通緊急停止開關(guān)12b或從側(cè)緊急停止開關(guān)24而被緊急停止的處置用從機(jī)械手25a、25b和觀察用從機(jī)械手27的動作的權(quán)限。如上所述，存在設(shè)置多個(gè)停止解除開關(guān)12c的情況，該情況下，對這些停止解除開關(guān)12c的停止解除權(quán)進(jìn)行期望的設(shè)定。具體可以列舉例如以下設(shè)定方法?！对O(shè)定例I》 僅對特定的停止解除開關(guān)12c設(shè)定停止解除權(quán)。具體而言，在存在多個(gè)操作者38的情況下，僅對與主操作者38對應(yīng)的停止解除開關(guān)12c設(shè)定停止解除權(quán)?；蛘?，僅對與最靠近手術(shù)臺I的操作者38對應(yīng)的停止解除開關(guān)12c設(shè)定停止解除權(quán)。此外，也可以采用僅對操作者38設(shè)定停止解除權(quán)或者僅對助手138設(shè)定停止解除權(quán)的結(jié)構(gòu)?！对O(shè)定例2》 對全部的停止解除開關(guān)12c設(shè)定停止解除權(quán)，并且，設(shè)定為當(dāng)接通任意的停止解除開關(guān)12c時(shí)，執(zhí)行停止解除處理?！对O(shè)定例3》
對全部的停止解除開關(guān)12c設(shè)定停止解除權(quán)，并且，設(shè)定為僅在接通全部的停止解除開關(guān)12c的情況下，執(zhí)行停止解除處理。如上所述，通過導(dǎo)入停止解除權(quán)，能夠適當(dāng)?shù)厥箷簳r(shí)被緊急停止的處置用從機(jī)械手25a、25b和觀察用從機(jī)械手27進(jìn)行恢復(fù)處理。例如，操作者38與助手138的關(guān)系在每個(gè)手術(shù)中都各自不同。例如，經(jīng)驗(yàn)豐富的醫(yī)師作為助手，而正在積累經(jīng)驗(yàn)的醫(yī)師擔(dān)當(dāng)操作者，這樣的手術(shù)也是存在的。在這種情況下，經(jīng)驗(yàn)豐富的助手側(cè)的醫(yī)師能夠迅速地作出更正確的判斷。因此，該情況下，只要在該助手附近(患者2附近)的從側(cè)緊急停止開關(guān)24中設(shè)定停止解除權(quán)即可(在該從側(cè)緊急停止開關(guān)24附近等設(shè)置相當(dāng)于停止解除開關(guān)12c的開關(guān)(未圖示))。此處，作為停止解除權(quán)的具體的設(shè)定方法，可列舉硬件的設(shè)定方法和軟件的設(shè)定方法等，可以采用任意一種方法。
另外，也可以固定地設(shè)定停止解除權(quán)，而不是在步驟SI中每次設(shè)定停止解除權(quán)。在所述步驟SI中，當(dāng)停止解除權(quán)的設(shè)定處理結(jié)束時(shí)，處置用從機(jī)械手25a、25b和觀察用從機(jī)械手27成為可以進(jìn)行動作的狀態(tài)。接著，微控制器Ila根據(jù)動作開關(guān)12a的狀態(tài)，判定是動作開始還是維持可以進(jìn)行動作的狀態(tài)(待機(jī)狀態(tài))(步驟S2)。在該步驟S2中，在判定為動作開關(guān)12a為ON狀態(tài)之前，維持可以進(jìn)行動作的狀態(tài)(待機(jī)狀態(tài))(步驟S3)。進(jìn)而，微控制器Ila判定緊急停止開關(guān)12b和從側(cè)緊急停止開關(guān)24的0N/0FF狀態(tài)(步驟S4)。在該步驟S4中，在判定為緊急停止開關(guān)12b和從側(cè)緊急停止開關(guān)24中至少任意一個(gè)為ON狀態(tài)的情況下,微控制器Ila使處置用從機(jī)械手25a、25b和觀察用從機(jī)械手27的動作強(qiáng)制地停止(步驟S5)。另一方面，在所述步驟S4中，在判定為緊急停止開關(guān)12b和從側(cè)緊急停止開關(guān)24均為OFF狀態(tài)的情況下，使各從機(jī)械手動作(步驟S6)。S卩，在動作開關(guān)12a為ON狀態(tài)并且緊急停止開關(guān)12b和從側(cè)緊急停止開關(guān)24為OFF的狀態(tài)下，連續(xù)地反復(fù)步驟S6的處理，繼續(xù)機(jī)械手的動作，進(jìn)行處置和觀察。即，所述步驟S4是檢測緊急停止開關(guān)12b和從側(cè)緊急停止開關(guān)24的0N/0FF狀態(tài)，并根據(jù)該檢測結(jié)果對處理進(jìn)行分支的步驟。此外,在所述步驟S5中，在使處置用從機(jī)械手25a、25b和觀察用從機(jī)械手27的動作強(qiáng)制停止后，微控制器Ila判定是否使該控制裝置11系統(tǒng)停機(jī)(步驟S7)。具體而言，在該步驟S7中，只要轉(zhuǎn)移到例如是否使系統(tǒng)停機(jī)的輸入等待，進(jìn)行判定即可。具體而言，可以列舉設(shè)置專用的開關(guān)(未圖示)的方法、通過再次按下緊急停止開關(guān)12b或從側(cè)緊急停止開關(guān)24使系統(tǒng)停機(jī)的方法以及如果在規(guī)定時(shí)間內(nèi)不進(jìn)行恢復(fù)動作則使系統(tǒng)停機(jī)的方法等。在該步驟S7分支為是的情況下，微控制器Ila使控制裝置11系統(tǒng)停機(jī)，使該醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)停機(jī)(步驟S8)。在該步驟S8中，由于是緊急的強(qiáng)制停止引起的系統(tǒng)停機(jī)，所以當(dāng)進(jìn)行電源切斷時(shí)，可以將“不是正常結(jié)束的系統(tǒng)停機(jī)”記錄到規(guī)定的存儲器等。具體而言，例如記錄表示“是因?yàn)椴僮髂硞€(gè)緊急停止開關(guān)而強(qiáng)制停止的嗎”等的信息。另外，正常結(jié)束的系統(tǒng)停機(jī)不是本發(fā)明的要點(diǎn)，所以省略。同樣，對于系統(tǒng)開始時(shí)的初始化處理等也省略詳細(xì)的說明。另外，在該步驟S8的處理中系統(tǒng)停機(jī)的情況下，在下次起動時(shí)可以向用戶提示“上次的結(jié)束處理不是正常的結(jié)束處理”。此外，在所述步驟S7分支為否的情況下，微控制器Ila判定所述停止解除開關(guān)12c的0N/0FF狀態(tài)(步驟S9)。在該步驟S9中判定為所述停止解除開關(guān)12c為OFF狀態(tài)的情況下，返回所述步驟S5。另一方面，在該步驟S9中，在判定為所述停止解除開關(guān)12c為ON狀態(tài)的情況下，微控制器Ila判定是否在該停止解除開關(guān)12c設(shè)定了上述停止解除權(quán)(步驟S10)。在該步驟SlO分支為否的情況下，返回所述步驟S5。另一方面，在該步驟SlO分支為是的情況下，微控制器Ila進(jìn)行使被強(qiáng)制停止的處置用從機(jī)械手25a、25b和觀察用從機(jī)械手27的動作再次開始的處理(步驟S11)，返回所述步驟S2。 具體而言,在該步驟Sll中,進(jìn)行例如催促操作者將動作開關(guān)12a設(shè)為OFF,或者，強(qiáng)制地將動作開關(guān)12a設(shè)為OFF等的處理。由此，能夠在停止解除后不馬上使各從機(jī)械手的動作開始，而是在停止解除后與起動時(shí)同樣，在動作開關(guān)12a被接通后才開始動作。因此，能夠降低誤操作等的風(fēng)險(xiǎn)。另外，所述步驟S5中的處理是動力切斷處理(通過離合器進(jìn)行的從機(jī)械手的動作停止處理)，所述步驟S8中的處理是電源切斷處理。由此，在2個(gè)階段進(jìn)行從機(jī)械手的動作的強(qiáng)制停止，由此能夠在解除強(qiáng)制停止后易于恢復(fù)，并且，實(shí)現(xiàn)適當(dāng)且可靠的強(qiáng)制停止。具體而言，作為從機(jī)械手驅(qū)動的離合器功能，在所述步驟S5中，采用硬件上的通過離合器進(jìn)行的動力切斷處理，即便當(dāng)在軟件上失控時(shí)也可以可靠地使動作停止。例如，設(shè)置勵(lì)磁動作型的電磁離合器，通過停止向該電磁離合器的電源供給來解除離合器，從而切斷動力。另一方面，在所述步驟S5中，采用軟件上的通過離合器進(jìn)行的動力切斷處理，因此，可以使該處理的設(shè)定具有靈活性。例如，可以通過停止來自所述微控制器Ila的指令，或者，將伺服驅(qū)動器Ilc切換為禁用(Disable)狀態(tài)等的方法使動作停止。如上所述，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，能夠提供一種提高了在從側(cè)的操作性的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)。具體而言，根據(jù)本一個(gè)實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，可以解決以往技術(shù)中的以下的問題。S卩，由于醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的操作者注視著監(jiān)視器中顯示的患者體內(nèi)的手術(shù)部位圖像，所以，即便發(fā)生在患者體外從機(jī)械手之間互相干擾、患者的病情急劇變化等異常情況，操作者也不能馬上發(fā)現(xiàn)。鑒于這種情況，提出了在專利第3717552號公報(bào)中公開的技術(shù)，但即便在應(yīng)用了該技術(shù)的情況下，只有操作者可以進(jìn)行緊急停止操作。因此，需要助手向操作者傳達(dá)狀況，然后，操作者進(jìn)行緊急停止。該情況下，當(dāng)然從助手向操作者的信息傳達(dá)會耗費(fèi)時(shí)間。此外，由于操作者需要進(jìn)行瞬間的操作，因此誤操作的可能性較高。對于上述那樣的問題，根據(jù)本一個(gè)實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，通過從側(cè)緊急停止開關(guān)24，根據(jù)位于比操作者38更靠近被術(shù)者即患者2的位置的助手138的判斷，可以進(jìn)行處置用從機(jī)械手25a、25b和觀察用從機(jī)械手27的緊急停止。因此,可以在處置用從機(jī)械手25a、25b和觀察用從機(jī)械手27異常動作時(shí)等的緊急時(shí)，更迅速且可靠地使它們停止。由于助手138在手術(shù)中移動，因此，可以對每個(gè)機(jī)械手配置緊急停止開關(guān)等，設(shè)置多個(gè)緊急停止開關(guān)。另外，可以將在發(fā)生緊急停止時(shí)紅燈閃爍的緊急停止顯示單元(例如LED等)設(shè)置在操作者38容易看見的位置(例如主臂8a、8b的附近或控制裝置11的附近等)。此外，在實(shí)際的手術(shù)現(xiàn)場，由于輸入裝置的殺菌很困難，操作這種主-從型的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的操作者經(jīng)常接觸未殺菌的輸入裝置。即，在實(shí)際的手術(shù)現(xiàn)場中，操作者有時(shí)在不清潔區(qū)域進(jìn)行操作。另一方面，為了更換手術(shù)器具或支持處置而在患者附近配置的助手，因?yàn)樾枰苯佑|碰手術(shù)部位或患者，因此在手上戴消毒/殺菌手套等，在所謂清潔區(qū)域進(jìn)行支持。由此，在實(shí)際的手術(shù)現(xiàn)場中，以操作者在不清潔區(qū)域、助手在清潔區(qū)域的方式互相分開進(jìn)行手術(shù)。而且，當(dāng)不清潔區(qū)域與清潔區(qū)域交錯(cuò)時(shí)，產(chǎn)生患者患上感染病的風(fēng)險(xiǎn)增加這樣的問題。然而，根據(jù)本一個(gè)實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，采用不清潔區(qū)域與清潔區(qū)域不交錯(cuò)的結(jié)構(gòu)(能夠在不清潔區(qū)域和清潔區(qū)域的雙方進(jìn)行緊急停止操作/停止解除操作的結(jié) 構(gòu))，因此不會產(chǎn)生上述問題。另外，在構(gòu)成為使用手開關(guān)的情況下，只要對設(shè)置在清潔區(qū)域的手開關(guān)進(jìn)行殺菌后使用，或者蓋上殺菌罩(drape)即可。手開關(guān)與腳開關(guān)相比，具有可視性和操作性良好，助手移動時(shí)不會被布線絆倒，也不會誤踩到腳開關(guān)這樣的優(yōu)點(diǎn)。此外，也可以構(gòu)成為將操作者側(cè)的緊急停止開關(guān)12b設(shè)為腳開關(guān)，將從側(cè)的緊急停止開關(guān)24設(shè)為手開關(guān)等，組合多種開關(guān)。此外，當(dāng)然，也存在輸入裝置與機(jī)械手的兩方設(shè)置在清潔區(qū)域的情況。即便在這種情況下，將緊急停止開關(guān)配置在助手能夠操作的位置而得到的優(yōu)點(diǎn)(效果)與上述相同。如以上說明的那樣，根據(jù)本一個(gè)實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，在使用多個(gè)醫(yī)療用機(jī)械手的手術(shù)中，即便在某個(gè)機(jī)械手發(fā)生了某些異常動作/動作不良的情況下，也能迅速且可靠地對此進(jìn)行處理。因此，操作性和可靠性優(yōu)異，能夠縮短手術(shù)時(shí)間，能夠降低對患者的創(chuàng)傷。以上，根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式對本發(fā)明進(jìn)行了說明，但本發(fā)明不僅限于上述實(shí)施方式，在本發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)，當(dāng)然可以進(jìn)行例如以下那樣的變形和應(yīng)用。此外，關(guān)于主-從方式的醫(yī)療用機(jī)械手進(jìn)行了說明，但是，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式也能夠應(yīng)用于主-從方式以外的機(jī)械手，例如在操作輸入和機(jī)械手動作之間不具有坐標(biāo)變換處理的機(jī)械手，或按照預(yù)先的程序進(jìn)行動作的醫(yī)療用機(jī)械手等。[變形例]以下，對所述一個(gè)實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的一個(gè)變形例進(jìn)行說明。為了避免說明的重復(fù)，對與所述一個(gè)實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的不同點(diǎn)進(jìn)行說明。圖7是示出所述一個(gè)實(shí)施方式的變形例的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的圖。圖8是示出所述一個(gè)實(shí)施方式的變形例的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的實(shí)際的圖像的概略結(jié)構(gòu)圖。如圖7和圖8所示，在本變形例的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)中，作為具有與緊急停止開關(guān)12b和從側(cè)緊急停止開關(guān)24同樣的功能的緊急停止開關(guān)，還設(shè)置有便攜緊急停止開關(guān)12p。而且，在控制裝置11中設(shè)置有用于與所述便攜緊急停止開關(guān)12p進(jìn)行通信的通信部100、I/O 端口 101。所述便攜緊急停止開關(guān)12p是例如從側(cè)的助手138等保持的可以攜帶的緊急停止開關(guān)。表示所述便攜緊急停止開關(guān)12p的0N/0FF狀態(tài)的信號通過無線或有線被發(fā)送到通信部100。從該便攜緊急停止開關(guān)12p發(fā)送的信號被控制裝置11的通信部100接收，經(jīng)由I/O端口 101被輸入到微控制器11a。如以上說明的那樣，根據(jù)本變形例，可以提供一種醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，除具有與所述一個(gè)實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)同樣的效果外，例如還具有以下效果。S卩，在必須進(jìn)行處置用從機(jī)械手25a、25b和觀察用從機(jī)械手27的緊急停止的異常時(shí)，即便在助手138位于遠(yuǎn)離從側(cè)緊急停止開關(guān)24的地方的情況下，也能夠迅速地進(jìn)行緊急停止處理。即，能夠進(jìn)一步提高操作性和可靠性。 另外，為了進(jìn)一步提高操作性和可靠性，如圖8所示，可以在控制裝置11本身設(shè)置控制裝置側(cè)緊急停止開關(guān)124。通過這樣的結(jié)構(gòu)，當(dāng)在控制裝置11附近存在ME (MedicalEngineer :醫(yī)藥工程師)238時(shí)，可以通過該ME238的判斷進(jìn)行上述緊急停止處理。對于控制裝置11的技術(shù)事項(xiàng)(控制程序等)最精通的是ME，因此能夠迅速地察覺那些異常并使它
們停止。此外，在上述實(shí)施方式中包含各種階段的發(fā)明，根據(jù)公開的多個(gè)結(jié)構(gòu)要件的適當(dāng)?shù)慕M合可以提取得到各種發(fā)明。例如，即便從實(shí)施方式所示的全部結(jié)構(gòu)要件中刪除一些結(jié)構(gòu)要件，也能解決在發(fā)明要解決的課題部分記述的課題，在能夠得到在發(fā)明效果的部分記述的效果的情況下，刪除了該結(jié)構(gòu)要件的結(jié)構(gòu)也可以作為發(fā)明而被提取。
權(quán)利要求
1.一種醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，其中，操作者對患者附近的設(shè)備進(jìn)行動作控制，其特征在于，該醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)具有 單個(gè)或多個(gè)機(jī)械手，其配置在所述患者附近，保持醫(yī)療器具； 控制部，其進(jìn)行所述機(jī)械手的動作控制；以及 強(qiáng)制停止指示部，其配置在所述患者附近，用于對所述控制部進(jìn)行指示，以使所述機(jī)械手的動作強(qiáng)制停止。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征在于， 存在多個(gè)所述強(qiáng)制停止指示部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征在于， 在所述患者附近存在多個(gè)所述強(qiáng)制停止指示部。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征在于， 所述醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)包含動作再次開始指示部，該動作再次開始指示部用于根據(jù)所述強(qiáng)制停止指示部的指示，使被所述控制部強(qiáng)制停止的所述機(jī)械手的動作再次開始。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征在于， 存在多個(gè)所述動作再次開始指示部，對于這些動作再次開始指示部中的至少一個(gè)設(shè)定了執(zhí)行所述動作再次開始指示的權(quán)限。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征在于， 對于特定的所述動作再次開始指示部設(shè)定了執(zhí)行所述動作再次開始指示的權(quán)限。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征在于， 對于全部的所述動作再次開始指示部設(shè)定了執(zhí)行所述動作再次開始指示的權(quán)限。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征在于， 通過全部的所述動作再次開始指示部進(jìn)行動作再次開始指示，來執(zhí)行所述動作再次開始指示。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制部在根據(jù)所述強(qiáng)制停止指示部的指示使所述機(jī)械手的動作強(qiáng)制停止后，還判定是否對該醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)停機(jī)，進(jìn)行基于該判定結(jié)果的處理。
10.根據(jù)權(quán)利要求I所述的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征在于， 所述強(qiáng)制停止指示部設(shè)置在所述患者附近和所述操作者附近這雙方。
11.根據(jù)權(quán)利要求I所述的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征在于， 所述強(qiáng)制停止指示部構(gòu)成為可以移動，通過無線或/和有線與所述控制部進(jìn)行通信。
12.根據(jù)權(quán)利要求I所述的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征在于， 所述強(qiáng)制停止指示部被設(shè)定為，僅將所述多個(gè)機(jī)械手中規(guī)定的機(jī)械手作為所述強(qiáng)制停止的對象。
13.根據(jù)權(quán)利要求I至12中任意一項(xiàng)所述的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征在于， 所述機(jī)械手系統(tǒng)是主-從方式的機(jī)械手。
全文摘要
在主側(cè)對從側(cè)的設(shè)備進(jìn)行動作控制的主-從方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的構(gòu)成如下。即，該醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)具有多個(gè)從機(jī)械手(25a、25b、27)，其配置在所述從側(cè)，保持醫(yī)療器具；微控制器(11a)，其配置在所述主側(cè)，進(jìn)行所述從機(jī)械手(25a、25b、27)的動作控制；以及從側(cè)緊急停止開關(guān)(12p、24)，其配置在所述從側(cè)，用于對所述微控制器(11a)進(jìn)行指示，以使所述從機(jī)械手(25a、25b、27)的動作強(qiáng)制停止。
文檔編號A61B1/00GK102802553SQ201080065570
公開日2012年11月28日 申請日期2010年10月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月23日
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