專利名稱：手術導航中基于基準面膜的多模式醫(yī)學圖像配準系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及的是一種計算機應用技術領域的系統(tǒng)，具體是一種手術導航中基于基準面膜的多模式醫(yī)學圖像配準系統(tǒng)。
背景技術：
在圖像導向計算機輔助外科手術中，為了能基于術前醫(yī)學圖像掃描信息進行手術導航，需要建立術中病人和術前醫(yī)學圖像的配準關系。為建立這種配準關系，世界著名手術導航系統(tǒng)生產(chǎn)商Medtronic公司的LandmarX系統(tǒng)，在臨床上采用的配準系統(tǒng)是在病人皮膚表面粘上在醫(yī)學成像中可顯影的基準標志點，通過分別定位出基準標志點在醫(yī)學圖像空間、以及在病人術中坐標空間下的三維位置，建立術前醫(yī)學圖像到術中病人的位置配準關系。采用這種配置系統(tǒng)，基準標志點定位誤差減少、基準標志點數(shù)目增加，目標區(qū)域配準誤差(TRE)會減少，配準精度會提高。但增加基準標志點數(shù)目，會增加術中采集的時間和麻煩；臨床上用探針等定位這些標志點容易使標志點移位；如果在手術導航中采用和頭骨鉚定的基準標志點，雖配準精度可以達到最好，但是對病人是有傷害的。臨床上GE公司InstaTrak手術導航系統(tǒng)還采用把標志點分布在頭架上、再把頭架固定在頭部上的方法，但這種方法由于要在病人頭部緊固好頭架，并且一直保持到手術進行，這往往會給病人帶來身體的不舒服，而且在圖像導向治療中一般都要避免使用固定架固緊在身體部位。在手術導航中，還采用基于特征表面的配準方法，這種方法用術前CT或MRI成像方法重建出手術部位三維表面信息，在術中再利用激光掃描等方法采集到術中病人的目標表面點集。但這種方法用CT成像重建人體三維表面特征點集的重建誤差較大。利用MRI成像方法雖較清晰地重建出皮膚表面信息，但MRI成像方法不能對骨性組織進行成像。
經(jīng)對現(xiàn)有技術的文獻檢索發(fā)現(xiàn)，中國專利公開號CN95195907，
公開日為1997.10.15，專利名稱為用于神經(jīng)外科手術的立體規(guī)劃過程用的裝置和方法，該專利自述為“公開了一種裝置和方法，用以顯示所選目標與病人頭蓋骨上所選點之間的路徑，并用以引導外科手術器械沿著任何所選路徑前進。系統(tǒng)由圖像顯示系統(tǒng)、鉸接臂并探針以及立體規(guī)劃系統(tǒng)組成。這些子系統(tǒng)相互連接，因此鉸接臂可用以選擇與所選圖像基準點相對應的病人基準點。應用這些點，圖像顯示系統(tǒng)將外部位置與被顯示的圖像相互配準，因此，探針的狀態(tài)可用被顯示圖像加以顯示。系統(tǒng)還得以識別病人腦內所選的目標，并在顱骨切開手術進行之前，投影從外部位置至目標的路徑。對該路徑進行估算后，外科大夫可將立體規(guī)劃系統(tǒng)鎖定在位以保持所選的外科手術路徑，并引導器械沿著該路徑前進?！逼洳蛔闶腔谟邢藁鶞庶c進行圖像空間和手術空間的配準，其配準精度是受限制的；術中基準點位置采集是用探針指向的，容易導致基準點位置在手術空間下產(chǎn)生移位，而且術中用鉸接臂配合探針一一采集基準點也很費時麻煩；該方法不能完成多模式術前醫(yī)學圖像和術中病人坐標空間的配準。
發(fā)明內容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術的不足，提出一種手術導航中基于基準面膜的多模式醫(yī)學圖像配準系統(tǒng)，使其在手術導航等圖像治療中提高術前圖像和術中圖像配準精度，做到對病人的多模式醫(yī)學成像信息進行便捷、高精度的配準。
本發(fā)明是通過以下技術方案實現(xiàn)的，本發(fā)明包括多模式基準面膜制備貼附模塊、基準面膜圖像復原和術前多模式圖像配準模塊、基準面膜外表面術中采集模塊、基準面膜表面配準融合模塊。多模式基準面膜制備貼附模塊接受醫(yī)學成像模式的具體類型和對應成像設備的成像分辨率指標數(shù)據(jù)，該模塊完成制備多模式基準面膜，貼附該基準面膜于病灶四周病人皮膚表面；基準面膜圖像復原和術前多模式圖像配準模塊輸出多模式醫(yī)學圖像空間上的基準面膜表面輪廓、術前多模式醫(yī)學圖像配準變換關系到基準面膜表面配準融合模塊；基準面膜外表面術中采集模塊準確定位并輸出基準面膜外表面點集在術中坐標空間上的位置信息到基準表面配準融合模塊；基準表面配準融合模塊對圖像空間和手術空間提取出的基準面膜外表面輪廓進行準確配準，并進而得到術前多模式醫(yī)學圖像空間和術中病人坐標空間的配準融合關系。
所述的多模式基準面膜制備貼附模塊包括四個子模塊基準面膜材料選擇模塊、基準面膜厚度選擇模塊、基準面膜制備模塊、基準面膜貼附模塊。基準面膜材料選擇模塊根據(jù)醫(yī)學成像模式類型的不同，從數(shù)據(jù)庫中選擇能在多模式醫(yī)學成像中可高亮度顯示的基準面膜材料作為數(shù)據(jù)送到基準面膜制備模塊；基準面膜厚度選擇模塊根據(jù)具體成像模式和手術導航所需要的成像分辨率指標，設定合適的基準面膜厚度送到基準面膜制備模塊；基準面膜制備模塊根據(jù)以上兩模塊的輸出數(shù)據(jù)為工藝參數(shù)，控制金屬基混合材料薄膜制造工藝流程制備多模式基準面膜；基準面膜貼附模塊把制備好的基準面膜貼附于目標病灶四周的病人皮膚表面。
所述的基準面膜圖像復原和術前多模式圖像配準模塊包括四個子模塊基準面膜成像模塊、圖像反卷積去模糊模塊、輪廓面定位模塊、術前多模式醫(yī)學圖像配準模塊。基準面膜成像模塊完成采集病人的多模式醫(yī)學成像數(shù)據(jù)，多模式醫(yī)學成像數(shù)據(jù)送到圖像反卷積去模糊模塊；圖像反卷積去模糊模塊利用反卷積去模糊技術高分辨率增強多模式基準面膜的成像信號，輸出分辨率增強的圖像信號到輪廓面定位模塊進行處理；輪廓面定位模塊提取出基準面膜表面在各模式圖像空間下的輪廓位置信息，送到術前多模式醫(yī)學圖像配準模塊；術前多模式醫(yī)學圖像配準模塊對提取出的輪廓信息進行基于表面輪廓的圖像配準，獲得術前多模式醫(yī)學圖像的配準轉換關系，送到基準面膜表面配準融合模塊。
所述的基準面膜外表面術中采集模塊，基于計算機立體視覺重建三維物體表面的原理，利用LRS生成距離圖像或CCD三維照相測量技術，在手術空間坐標系下，精確重建出基準面膜外層表面點集的位置信息，作為基準面膜表面配準融合模塊的術中數(shù)據(jù)輸入。
所述的基準面膜表面配準融合模塊可以分成兩個模塊術前圖像和術中空間配準模塊、多模式術前圖像和術中病人坐標空間融合模塊。術前圖像和術中空間配準模塊把從術前圖像空間提取的基準面膜外表面點集作為參考表面，把從基準面膜外表面術中采集模塊提取的基準面膜外層表面點集作為配準的浮動表面，基于ICP算法(迭代最近點法)，把兩個表面進行配準，得到單模式圖像空間和病人手術空間的配準轉換關系，送到多模式術前圖像和術中病人坐標空間融合模塊，該模塊結合由另一路輸入的術前多模式醫(yī)學圖像的配準轉換關系，把多模式醫(yī)學圖像信息都融合在和術中病人坐標空間統(tǒng)一的坐標系下。
本發(fā)明的工作過程和工作原理是在多模式基準面膜制備貼附模塊中的基準面膜材料選擇子模塊，選擇對應不同成像模式類型可高亮度顯示的基準面膜材料，其具體原理是在CT成像中，對X射線吸收系數(shù)高的材料圖像信號以高亮度顯示；MRI成像的信號強度，是跟材料成像體素中磁性核的量成正比的?；鶞拭婺ず穸冗x擇模塊，根據(jù)成像分辨率指標設定基準面膜的厚度為圖像斷層像素分辨率水平的2倍左右，設定這個厚度，通過成像信號能較準確地復原出原始成像物體，進而在醫(yī)學圖像空間坐標系下可以準確定位出基準面膜外層表面的位置信息。基準面膜的厚度也不能過厚，否則基準面膜和皮膚的大面積貼附接觸就不會穩(wěn)固。
基準面膜制備模塊根據(jù)選擇的不同材料類型和面膜厚度作為工藝參數(shù)，控制金屬基混合材料薄膜制造工藝流程制備多模式基準面膜，為了能準確迅速地利用CCD(光學耦合器件)采集術中基準面膜的三維信息，該基準面膜表面集成了利于CCD成像進行精確三維模型重建的顏色、條紋等彩色圖案信息?；鶞拭婺べN附模塊把基準面膜貼附于目標病灶周圍的病人皮膚表面，根據(jù)影響目標區(qū)域配準誤差的具體關系式<TRE2(r)>=<FLE2>(1N+13Σk=13dk2fk2)·]]>這里<FLE2>為系統(tǒng)基準標志點的定位誤差，k代表空間三維主軸方向，fk為基準標志點集相對于基準標志點集三維主軸的均方根距離值；r為相對于基準標志點集原點位置的目標區(qū)域矢量；dk為目標區(qū)域相對于各基準標志點主軸的距離；N為基準標志點數(shù)目，基準面膜貼附模塊的操作應盡量遵循以下原則1)盡可能增加基準面膜的貼附面積，這樣可以有效增加基準標志點數(shù)目；2)基準面膜標志點集的布局避免近乎共線的配置；3)保證基準面膜標志點集的定位質心盡可能地靠近目標病灶區(qū)域。
基準面膜圖像復原和術前多模式圖像配準模塊對貼附了面膜的病人進行掃描成像和對掃描成像結果進行圖像處理，基準面膜成像子模塊完成采集有基準面膜高亮度信號顯示的多模式醫(yī)學成像；圖像反卷積去模糊子模塊對多模式醫(yī)學成像中的基準面膜進行高分辨率復原后，把圖像信號送到輪廓面定位子模塊；輪廓面定位子模塊提取多模式基準表面輪廓信息，從單模式成像中提取的基準面膜外表面輪廓信息一方面可以作為術前基準表面數(shù)據(jù)送到基準面膜表面配準融合模塊，作為參考表面數(shù)據(jù)，另一方面輪廓面定位子模塊提取的多模式基準表面輪廓信息可以作為術前多模式醫(yī)學圖像配準子模塊的輸入數(shù)據(jù)，該模塊對術前多模式醫(yī)學圖像進行基于表面輪廓的配準，獲得術前多模式醫(yī)學圖像的配準轉換關系。
基準面膜圖像復原和術前多模式圖像配準模塊處理完畢后，基準面膜外表面術中采集模塊開始工作，該模塊基于計算機立體視覺重建三維物體表面的原理，利用LRS(激光測距掃描系統(tǒng))生成距離圖像或CCD三維照相測量技術(利用CCD成像技術對表面集成了顏色、條紋等彩色圖案信息的基準面膜進行三維表面的精確重建)，在手術空間坐標系下，精確重建出基準面膜外層表面點集的位置信息。
基準面膜外表面術中采集模塊輸出的基準面膜外層表面點集作為配準的浮動表面，和術前圖像空間提取的基準面膜外表面輪廓作為配準的參考表面都被送到基準面膜表面配準融合模塊的子模塊一術前圖像和術中空間配準模塊進行處理，得到單模式圖像空間和病人手術空間的配準轉換關系，再經(jīng)過多模式術前圖像和術中病人坐標空間融合模塊，結合術前多模式醫(yī)學圖像的配準轉換關系，把多模式醫(yī)學圖像信息都融合在和術中病人坐標空間統(tǒng)一的坐標空間系下。
本發(fā)明的系統(tǒng)通過設計能在多模式醫(yī)學成像中高亮度顯示的多模式基準面膜，精確重建和定位在術前多模式醫(yī)學圖像空間和術中病人坐標空間下的基準面膜外表面點集，實現(xiàn)多模式術前醫(yī)學圖像空間和病人術中坐標空間的精確配準關系?？傮w上來說實現(xiàn)了術前多模式醫(yī)學圖像空間和病人術中坐標空間的便捷、精確的配準，保證了醫(yī)生基于術前多模式醫(yī)學圖像信息進行手術導航的精確度，確保圖像導向手術能準確、微創(chuàng)化摘除病灶，不損傷周圍正常組織，從而降低了手術風險和手術并發(fā)癥的發(fā)生，進而能減少病人術后康復醫(yī)療成本的50％-60％左右，提高了病人的治療效果和生活質量。
圖1是本發(fā)明結構框圖。
具體實施例方式
如圖1所示，本發(fā)明的系統(tǒng)包括多模式基準面膜制備貼附模塊、基準面膜圖像復原和術前多模式圖像配準模塊、基準面膜外表面術中采集模塊、基準面膜表面配準融合模塊，多模式基準面膜制備貼附模塊接受醫(yī)學成像模式的具體類型和對應成像設備的成像分辨率指標數(shù)據(jù)，該模塊完成制備多模式基準面膜，貼附該基準面膜于病灶四周病人皮膚表面；基準面膜圖像復原和術前多模式圖像配準模塊輸出多模式醫(yī)學圖像空間上的基準面膜表面輪廓、術前多模式醫(yī)學圖像配準變換關系到基準面膜表面配準融合模塊；基準面膜外表面術中采集模塊準確定位并輸出基準面膜外表面點集在術中坐標空間上的位置信息到基準表面配準融合模塊；基準表面配準融合模塊對圖像空間和手術空間提取出的基準面膜外表面輪廓進行準確配準，并進而得到術前多模式醫(yī)學圖像空間和術中病人坐標空間的配準融合關系。
所述的多模式基準面膜制備貼附模塊，多模式基準面膜制備貼附模塊首先制備在多模式醫(yī)學成像中高亮度顯示的基準面膜，并把面膜貼附于病灶四周病人皮膚表面。該模塊由基準面膜材料選擇模塊、基準面膜厚度選擇模塊、基準面膜制備模塊、基準面膜貼附模塊組成。
a)基準面膜材料選擇模塊，該模塊選擇面膜的材料由在MRI成像或(和)CT成像中高亮度可見的顯影物質組成，如在MRI成像中可見的碘酸鹽或釓基物質，在CT中成像可見的鋁-鉻酸鹽摻雜物質等。
b)基準面膜厚度選擇模塊，該模塊根據(jù)先進醫(yī)學成像圖像高分辨率的特點，選擇面膜厚度為二維斷層圖像像素間距的2倍左右。設定這個厚度，通過成像信號能較準確地復原出原始成像物體，進而在醫(yī)學圖像空間坐標系下可以準確定位出基準面膜外層表面的位置信息。基準面膜的厚度也不能過厚，否則基準面膜和皮膚的大面積貼附接觸就不會穩(wěn)固。
c)基準面膜制備模塊，該模塊利用金屬基薄膜制造工藝制備基準面膜，為了能準確迅速地利用CCD成像技術采集術中面膜的三維信息，該面膜表面集成了利于CCD成像進行精確三維模型重建的顏色、條紋等彩色圖案信息。
d)基準面膜貼附模塊，該模塊把基準面膜貼附于在目標病灶四周的三維皮膚表面區(qū)域，保證基準面膜標志點集的定位質心盡可能地靠近目標病灶區(qū)域，這樣可以保證基準面膜包繞下、居中的目標病灶區(qū)域的目標配準誤差盡可能地小。
所述的基準面膜圖像復原和術前多模式圖像配準模塊，完成基準面膜的多模式醫(yī)學成像、基準面膜外表面輪廓提取與術前多模式醫(yī)學圖像配準。該模塊由多模式基準面膜成像模塊、圖像反卷積去模糊模塊、輪廓面定位模塊和術前多模式醫(yī)學圖像配準模塊組成。
a)多模式基準面膜成像模塊，該模塊獲取具有基準面膜高亮度信號顯示的CT、MRI多模式醫(yī)學圖像。
b)圖像反卷積去模糊模塊，該模塊采用基準面膜厚度已知條件約束下的反卷積去模糊技術，高分辨率增強基準面膜的圖像信號，精確復原基準面膜圖像信號。
c)輪廓面定位模塊，該模塊利用二階微分濾波器檢測過零點的方法提取基準面膜表面的邊緣輪廓，重建出多模式術前醫(yī)學圖像基準面膜的表面輪廓。
d)術前多模式醫(yī)學圖像配準模塊，該模塊對術前多模式醫(yī)學圖像進行基于表面輪廓的配準，獲得術前多模式醫(yī)學圖像的配準轉換關系。
3.基準面膜外表面術中采集模塊基于計算機立體視覺重建三維物體表面的原理，利用LRS(激光測距掃描系統(tǒng))生成距離圖像或CCD三維照相測量技術(利用CCD成像技術對表面集成了顏色、條紋等彩色圖案信息的基準面膜進行三維表面的精確重建)，在手術空間坐標系下，精確重建出基準面膜外層表面點集的位置信息。
所述的基準面膜表面配準融合模塊，完成術前醫(yī)學圖像和術中病人坐標空間的配準，并把術前多模式醫(yī)學圖像信息都融合在和術中病人坐標空間統(tǒng)一的坐標空間下。該模塊由術前圖像和術中空間配準模塊和多模式術前圖像和術中病人坐標空間融合模塊組成。
a)術前圖像和術中空間配準模塊，該模塊把從術前單模式圖像空間(CT或MRI)提取的基準面膜外表面點集作為參考表面，把從基準面膜外表面術中采集模塊提取的基準面膜外層表面點集作為配準的浮動表面，利用迭代最近點算法(ICP)把兩個表面進行配準，得到單模式圖像空間和術中病人坐標空間的配準轉換關系b)多模式術前圖像和術中病人坐標空間融合模塊，該模塊結合由另一路輸入的術前多模式醫(yī)學圖像的配準轉換關系，把多模式醫(yī)學圖像信息都融合在和術中病人坐標空間統(tǒng)一的坐標空間下。
權利要求
1.一種手術導航中基于基準面膜的多模式醫(yī)學圖像配準系統(tǒng)，其特征在于，包括四個模塊多模式基準面膜制備貼附模塊、基準面膜圖像復原和術前多模式圖像配準模塊、基準面膜外表面術中采集模塊、基準面膜表面配準融合模塊，多模式基準面膜制備貼附模塊接受醫(yī)學成像模式的具體類型和對應成像設備的成像分辨率指標數(shù)據(jù)，該模塊完成制備多模式基準面膜，貼附該基準面膜于病灶四周病人皮膚表面；基準面膜圖像復原和術前多模式圖像配準模塊輸出多模式醫(yī)學圖像空間上的基準面膜表面輪廓、術前多模式醫(yī)學圖像配準變換關系到基準面膜表面配準融合模塊；基準面膜外表面術中采集模塊準確定位并輸出基準面膜外表面點集在術中坐標空間上的位置信息到基準表面配準融合模塊；基準表面配準融合模塊對圖像空間和手術空間提取出的基準面膜外表面輪廓進行準確配準，并進而得到術前多模式醫(yī)學圖像空間和術中病人坐標空間的配準融合關系。
2.如權利要求1中所述的手術導航中基于基準面膜的多模式醫(yī)學圖像配準系統(tǒng)，其特征是，所述的基準面膜制備貼附模塊包括四個模塊基準面膜材料選擇模塊、基準面膜厚度選擇模塊、基準面膜制備模塊、基準面膜貼附模塊，基準面膜材料選擇模塊根據(jù)醫(yī)學成像模式類型，從數(shù)據(jù)庫中選擇能在多模式醫(yī)學成像中高亮度顯示的基準面膜材料作為參數(shù)送到基準面膜制備模塊；基準面膜厚度選擇模塊根據(jù)具體成像模式和手術導航所需要的成像分辨率指標，設定基準面膜厚度送到基準面膜制備模塊，基準面膜制備模塊根據(jù)以上兩模塊的輸出數(shù)據(jù)作為工藝參數(shù)，控制金屬基混合材料薄膜制造工藝流程制備多模式基準面膜，并在基準面膜表面集成了利于CCD成像精確三維模型重建的彩色圖案信息，基準面膜貼附模塊把制備好的基準面膜貼附于目標病灶四周的病人皮膚表面。
3.如權利要求2中所述的手術導航中基于基準面膜的多模式醫(yī)學圖像配準系統(tǒng)，其特征是，所述的基準面膜材料選擇模塊，該模塊選擇面膜的材料由在MRI成像或/和CT成像中高亮度可見的顯影物質組成。
4.如權利要求2中所述的手術導航中基于基準面膜的多模式醫(yī)學圖像配準系統(tǒng)，其特征是，所述的基準面膜厚度選擇模塊，該模塊根據(jù)醫(yī)學成像圖像高分辨率的特點，選擇基準面膜厚度為二維斷層圖像像素間距的2倍，設定這個厚度，通過成像信號能較準確地復原出原始成像物體，進而在醫(yī)學圖像空間坐標系下準確定位出基準面膜外層表面的位置信息。
5.如權利要求1中所述的手術導航中基于基準面膜的多模式醫(yī)學圖像配準系統(tǒng)，其特征是，所述的基準面膜圖像復原和術前多模式圖像配準模塊包括四個子模塊基準面膜成像模塊、圖像反卷積去模糊模塊、輪廓面定位模塊、術前多模式醫(yī)學圖像配準模塊，基準面膜成像模塊對病人進行多模式醫(yī)學成像，多模式醫(yī)學圖像數(shù)據(jù)送到圖像反卷積去模糊模塊，圖像反卷積去模糊模塊利用反卷積去模糊技術高分辨率增強多模式基準面膜的成像信號，輸出分辨率增強的圖像信號到輪廓面定位模塊進行處理，輪廓面定位模塊提取出基準面膜表面在各模式圖像空間下的輪廓位置信息，送到術前多模式醫(yī)學圖像配準模塊，術前多模式醫(yī)學圖像配準模塊對提取出的輪廓信息進行基于表面輪廓的圖像配準，獲得術前多模式醫(yī)學圖像的配準轉換關系，送到基準面膜表面配準融合模塊。
6.如權利要求1中所述的手術導航中基于基準面膜的多模式醫(yī)學圖像配準系統(tǒng)，其特征是，所述的基準面膜外表面術中采集模塊，基于計算機立體視覺重建三維物體表面的原理，利用LRS生成距離圖像或CCD三維照相測量技術，在手術空間坐標系下，精確重建出基準面膜外層表面點集的位置信息，作為基準面膜表面配準融合模塊的術中數(shù)據(jù)輸入。
7.如權利要求1中所述的手術導航中基于基準面膜的多模式醫(yī)學圖像配準系統(tǒng)，其特征是，所述的基準面膜表面配準融合模塊分成兩個模塊術前圖像和術中空間配準模塊、多模式術前圖像和術中病人坐標空間融合模塊，術前圖像和術中空間配準模塊把從術前圖像空間提取的基準面膜外表面點集作為參考表面，把從基準面膜外表面術中采集模塊提取的基準面膜外層表面點集作為配準的浮動表面，基于ICP算法，把兩個表面進行配準，得到單模式圖像空間和病人手術空間的配準轉換關系，送到多模式術前圖像和術中病人坐標空間融合模塊，該模塊結合由另一路輸入的術前多模式醫(yī)學圖像的配準轉換關系，把多模式醫(yī)學圖像信息都融合在和術中病人坐標空間統(tǒng)一的坐標系下。
全文摘要
一種計算機應用技術領域的手術導航中基于基準面膜的多模式醫(yī)學圖像配準系統(tǒng)，多模式基準面膜制備貼附模塊完成制備多模式基準面膜；基準面膜圖像復原和術前多模式圖像配準模塊輸出多模式醫(yī)學圖像空間上的基準面膜表面輪廓、術前多模式醫(yī)學圖像配準變換關系到基準面膜表面配準融合模塊；基準面膜外表面術中采集模塊準確定位并輸出基準面膜外表面點集在術中坐標空間上的位置信息到基準表面配準融合模塊；基準表面配準融合模塊得到術前多模式醫(yī)學圖像空間和術中病人坐標空間的配準融合關系。本發(fā)明在手術導航等圖像治療中提高術前圖像和術中圖像配準精度，做到對病人的多模式醫(yī)學成像信息進行便捷、高精度的配準。
文檔編號A61B19/00GK1792342SQ20051003076
公開日2006年6月28日 申請日期2005年10月27日 優(yōu)先權日2005年10月27日
發(fā)明者秦斌杰, 莊天戈, 殷善開 申請人:上海交通大學