本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種回轉(zhuǎn)多自由度可控直線杠桿伸縮式摘果機(jī)。
背景技術(shù)：
可控機(jī)構(gòu)是現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)研究的前沿領(lǐng)域，它具有柔性好，輸出運(yùn)動(dòng)精度高，運(yùn)行速度快，承載能力強(qiáng)等諸多優(yōu)勢(shì)，可控機(jī)構(gòu)包括可調(diào)機(jī)構(gòu)、變輸入機(jī)構(gòu)和混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，變輸入機(jī)構(gòu)是指單自由度機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置由微機(jī)控制的伺服電機(jī)取代定速電動(dòng)機(jī)，從而改善從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)特性，混合輸入機(jī)構(gòu)是利用不同性質(zhì)的電機(jī)(常數(shù)電機(jī)和伺服電機(jī))來驅(qū)動(dòng)，在機(jī)械性能和成本上有個(gè)良好的折中，以適應(yīng)工作柔性特征，能很好的滿足現(xiàn)代機(jī)械可控、可調(diào)的要求，在柔性生產(chǎn)的時(shí)代，混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)有很大的應(yīng)用空間。
隨著電機(jī)技術(shù)的發(fā)展和控制技術(shù)的提高，可控機(jī)構(gòu)為工程機(jī)械提供了廣闊的發(fā)展空間，由控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多自由度可控機(jī)構(gòu)不僅具有工作空間大、動(dòng)作靈活、可完成復(fù)雜和可變的運(yùn)動(dòng)軌跡輸出，同時(shí)還具有制造成本低，維護(hù)保養(yǎng)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，可控機(jī)構(gòu)式多連桿機(jī)械臂由于用多自由度連桿機(jī)構(gòu)取代了液壓傳動(dòng)，避免了液壓系統(tǒng)加工精度要求高，維護(hù)保養(yǎng)成本高，容易產(chǎn)生漏油等問題，而且其他的多連桿機(jī)械臂機(jī)器普遍將電機(jī)安裝在關(guān)節(jié)處，這樣會(huì)導(dǎo)致多連桿機(jī)械臂工作裝置轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大，易產(chǎn)生殘余振動(dòng)、動(dòng)力學(xué)性能差，傳動(dòng)效率低。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種回轉(zhuǎn)多自由度可控直線杠桿伸縮式摘果機(jī)。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：
一種回轉(zhuǎn)多自由度可控直線杠桿伸縮式摘果機(jī)，包括機(jī)架、執(zhí)行終端、連桿一、連桿二、連桿三、連桿四、連桿五、連桿七、連桿八、連桿九、連桿十、連桿十一、連桿十三、連桿十四、連桿十六、連桿十七、連桿十八和滑套，
連桿一一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一連接在機(jī)架上，連桿一另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二與連桿二一端連接，連桿二另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副三與連桿三一端連接，連桿三另一端連接在執(zhí)行終端上，連桿四一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二同時(shí)與連桿一和連桿二連接，連桿四另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四與連桿五一端連接，連桿五另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副五與第一三角連接板的第一角連接連接，第一三角連接板的第二角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六與連桿七一端連接，連桿七另一端通過連接在執(zhí)行終端上，第一三角連接板的第三角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副七連接在連桿三上，連桿八一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副八連接在機(jī)架上，連桿八另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九與第二三角連接板的第一角連接，第二三角連接板的第二角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十與連桿十一端連接，連桿十另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十一連接在連桿三上，第二三角連接板的第三角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十二與連桿十一一端連接，連桿十一另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十三與第三三角連接板的第一角連接，第三三角連接板的第二角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十四與連桿十三一端連接，連桿十三另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十五連接在機(jī)架上，第三三角連接板的第三角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十六與連桿十四一端連接，連桿十四另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十七與第四三角連接板第一角連接，第四三角連接板第二角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十八與連桿十六一端連接，連桿十六另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十九與連桿十七一端連接，連桿十七另一端也通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十五連接在機(jī)架上，第四三角連接板第三角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二十與連桿十八一端連接，連桿十八另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二十一連接在滑套上，滑套套裝在連桿三上，連桿九一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九與第二三角連接板的第一角連接，連桿九另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二十二連接在連桿二上。
與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具備的有益效果：
本發(fā)明不僅具有多自由度可控機(jī)構(gòu)工作空間大、動(dòng)作靈活、可完成復(fù)雜運(yùn)動(dòng)軌跡輸出的優(yōu)點(diǎn)，相比由內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)的多自由度可控機(jī)構(gòu)式多連桿機(jī)械臂，本發(fā)明采用了電力驅(qū)動(dòng)的可控機(jī)構(gòu)，可通過由伺服電機(jī)組成的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)多連桿機(jī)械臂工作裝置進(jìn)行控制，可以實(shí)現(xiàn)柔性化運(yùn)動(dòng)和可編程智能化工作，不僅使其具有傳統(tǒng)多連桿機(jī)械臂的全部功能，而且提高了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和工作效率。將電機(jī)安裝在工作裝置底座上，克服了現(xiàn)有的移動(dòng)操作機(jī)械臂將電機(jī)安裝在關(guān)節(jié)上，所產(chǎn)生的剛性差、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大，反應(yīng)不靈敏，易產(chǎn)生殘余振動(dòng)，關(guān)節(jié)誤差容易積累等缺點(diǎn)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)具有無累積誤差、精度較高、結(jié)構(gòu)緊湊、承載能力大、剛度高且末端執(zhí)行器慣性小等特點(diǎn)。剪叉式液壓升降臺(tái)經(jīng)過六桿閉環(huán)子鏈加強(qiáng)后具有升降平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)穩(wěn)固、載重量大、故障率低、運(yùn)行可靠、安全高效、移動(dòng)靈活、操作方便、維護(hù)簡(jiǎn)單方便的特點(diǎn)。
附圖說明
圖1為本發(fā)明所述的一種回轉(zhuǎn)多自由度可控直線杠桿伸縮式摘果機(jī)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
下面通過實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。
實(shí)施例1
一種回轉(zhuǎn)多自由度可控直線杠桿伸縮式摘果機(jī)，包括多連桿機(jī)械臂和剪叉式液壓升降臺(tái)，
所述多連桿機(jī)械臂包括機(jī)架42、執(zhí)行終端20、連桿一1、連桿二2、連桿三3、連桿四4、連桿五5、連桿七7、連桿八8、連桿九9、連桿十10、連桿十一11、連桿十三13、連桿十四14、連桿十六16、連桿十七17、連桿十八18和滑套19，
連桿一1一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一101連接在機(jī)架42上，連桿一1另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二102與連桿二2一端連接，連桿二2另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副三103與連桿三3一端連接，連桿三3另一端連接在執(zhí)行終端20上，連桿四4一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二102同時(shí)與連桿一1和連桿二2連接，連桿四4另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四104與連桿五5一端連接，連桿五5另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副五105與第一三角連接板6的第一角連接連接，第一三角連接板6的第二角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六106與連桿七7一端連接，連桿七7另一端通過連接在執(zhí)行終端20上，第一三角連接板6的第三角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副七107連接在連桿三3上，連桿八8一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副八108連接在機(jī)架42上，連桿八8另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九109與第二三角連接板21的第一角連接，第二三角連接板21的第二角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十110與連桿十10一端連接，連桿十10另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十一111連接在連桿三3上，第二三角連接板21的第三角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十二112與連桿十一11一端連接，連桿十一11另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十三113與第三三角連接板12的第一角連接，第三三角連接板12的第二角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十四114與連桿十三13一端連接，連桿十三13另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十五115連接在機(jī)架42上，第三三角連接板12的第三角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十六116與連桿十四14一端連接，連桿十四14另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十七117與第四三角連接板15第一角連接，第四三角連接板15第二角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十八118與連桿十六16一端連接，連桿十六16另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十九119與連桿十七17一端連接，連桿十七17另一端也通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十五115連接在機(jī)架42上，第四三角連接板15第三角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二十120與連桿十八18一端連接，連桿十八18另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二十一121連接在滑套19上，滑套19套裝在連桿三3上，連桿九9一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九109與第二三角連接板21的第一角連接，連桿九9另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二十二122連接在連桿二2上。