一種農(nóng)藥噴灑方法及系統(tǒng)與流程

本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，特別是涉及一種農(nóng)藥噴灑方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)有技術(shù)中，農(nóng)藥自動(dòng)噴灑多采用無人機(jī)進(jìn)行自動(dòng)噴灑。在噴灑前，預(yù)先設(shè)定好噴灑區(qū)域，從而規(guī)劃出飛行路線。無人機(jī)按照固定的飛行路線飛行實(shí)現(xiàn)自動(dòng)噴灑。然而，農(nóng)藥在空中漂浮的過程中容易受到各種因素的干擾，從而使農(nóng)藥不能灑落在預(yù)定的區(qū)域。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了保證農(nóng)藥能夠落在預(yù)定的區(qū)域，提供了一種根據(jù)風(fēng)速風(fēng)向改變飛行方向的農(nóng)藥噴灑方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下方案：

一種農(nóng)藥噴灑方法，包括：

獲取飛機(jī)飛行位置的實(shí)際風(fēng)速；

獲取飛機(jī)的位置；所述飛機(jī)的位置包括飛機(jī)的飛行高度和經(jīng)緯坐標(biāo)；

根據(jù)所述實(shí)際風(fēng)速和所述飛機(jī)的位置計(jì)算農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)；所述農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)為農(nóng)藥被風(fēng)力影響后實(shí)際落地的位置；

根據(jù)所述農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)計(jì)算農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量；所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量為所述農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)相對(duì)計(jì)劃落點(diǎn)的偏差；所述計(jì)劃落點(diǎn)為當(dāng)飛機(jī)在無風(fēng)情況下按照預(yù)定路線飛行時(shí)農(nóng)藥落地的位置；

根據(jù)所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量調(diào)整飛機(jī)的飛行路線，使所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量小于設(shè)定的閾值。

可選的，所述獲取飛機(jī)飛行位置的實(shí)際風(fēng)速，具體包括：

獲取飛機(jī)飛行過程中機(jī)身上風(fēng)速檢測(cè)裝置測(cè)得的風(fēng)速；

獲取飛機(jī)飛行的速度；

根據(jù)所述風(fēng)速檢測(cè)裝置測(cè)得的風(fēng)速和所述飛機(jī)飛行的速度計(jì)算飛行位置的實(shí)際風(fēng)速。

可選的，所述獲取飛機(jī)飛行的速度，具體包括：

獲取光學(xué)測(cè)距儀或雷達(dá)測(cè)量的飛機(jī)飛行的速度。

可選的，所述根據(jù)所述風(fēng)速檢測(cè)裝置測(cè)得的風(fēng)速和所述飛機(jī)飛行的速度計(jì)算飛行位置的實(shí)際風(fēng)速，具體包括：

計(jì)算與所述飛機(jī)飛行的速度大小相等且方向相反的矢量，得到因飛機(jī)飛行產(chǎn)生的風(fēng)速；

將所述風(fēng)速檢測(cè)裝置測(cè)得的風(fēng)速和所述因飛機(jī)飛行產(chǎn)生的風(fēng)速進(jìn)行矢量相減得到所述飛行位置的實(shí)際風(fēng)速。

可選的，所述根據(jù)所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量調(diào)整所述飛機(jī)的飛行路線，使所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量小于設(shè)定的閾值，具體包括：

根據(jù)所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量的方向，控制飛機(jī)向所述落點(diǎn)偏移量的方向的反方向移動(dòng)；

根據(jù)所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量的大小，控制飛機(jī)飛機(jī)向所述落點(diǎn)偏移量的方向的反方向移動(dòng)的距離。

本發(fā)明還公開了一種農(nóng)藥噴灑系統(tǒng)，包括：控制模塊、風(fēng)速檢測(cè)模塊、飛行速度檢測(cè)模塊、定位模塊、飛行調(diào)整模塊；

所述控制模塊，包括風(fēng)速單元、位置單元、落點(diǎn)計(jì)算單元、飛行控制單元；

所述風(fēng)速單元用于獲取飛機(jī)飛行位置的實(shí)際風(fēng)速；

所述位置單元用于獲取飛機(jī)的位置；所述飛機(jī)的位置包括飛機(jī)的飛行高度和經(jīng)緯坐標(biāo)；

所述落點(diǎn)計(jì)算單元用于根據(jù)所述實(shí)際風(fēng)速和所述飛機(jī)的位置計(jì)算農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)；根據(jù)所述農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)計(jì)算農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量；所述農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)為農(nóng)藥被風(fēng)力影響后實(shí)際落地的位置；所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量為所述農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)相對(duì)計(jì)劃落點(diǎn)的偏差；所述計(jì)劃落點(diǎn)為當(dāng)飛機(jī)在無風(fēng)情況下按照預(yù)定路線飛行時(shí)農(nóng)藥落地的位置；

所述飛行控制單元用于根據(jù)所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量調(diào)整飛機(jī)的飛行路線，使所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量小于設(shè)定的閾值；

所述風(fēng)速檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)飛機(jī)在飛行過程中機(jī)身旁的風(fēng)速，并將檢測(cè)得到的機(jī)身旁的風(fēng)速發(fā)送到所述控制模塊；所述檢測(cè)得到的機(jī)身旁的風(fēng)速為因飛機(jī)飛行產(chǎn)生的風(fēng)速和實(shí)際風(fēng)速合成的風(fēng)速；

所述飛行速度檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)飛機(jī)的飛行速度，并將所述飛機(jī)的飛行速度發(fā)送到所述控制模塊；

所述定位模塊，用于檢測(cè)飛機(jī)的位置，并將所述飛機(jī)飛行的高度和飛機(jī)的位置發(fā)送到所述控制模塊；

所述飛行調(diào)整模塊，用于在所述控制模塊的控制下，調(diào)整飛機(jī)的飛行路線。

可選的，所述風(fēng)速單元包括：

風(fēng)速獲取子單元，用于獲取飛機(jī)飛行過程中機(jī)身上風(fēng)速檢測(cè)裝置測(cè)得的風(fēng)速；獲取飛機(jī)飛行的速度；

風(fēng)速計(jì)算子單元，用于根據(jù)所述風(fēng)速檢測(cè)裝置測(cè)得的風(fēng)速和所述飛機(jī)飛行的速度計(jì)算飛行位置的實(shí)際風(fēng)速。

可選的，所述飛行控制單元包括：

方向控制子單元，用于根據(jù)所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量的方向，控制飛機(jī)向所述落點(diǎn)偏移量的方向的反方向移動(dòng)；

距離控制子單元，用于根據(jù)所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量的大小，控制飛機(jī)飛機(jī)向所述落點(diǎn)偏移量的方向的反方向移動(dòng)的距離。

根據(jù)本發(fā)明提供的具體實(shí)施例，本發(fā)明公開了以下技術(shù)效果：

1、本申請(qǐng)的技術(shù)方案通過計(jì)算風(fēng)的影響而改變飛行路線的方式，保證農(nóng)藥能夠落在預(yù)定的區(qū)域，減少農(nóng)藥的浪費(fèi)。

2、本申請(qǐng)通過利用飛機(jī)飛行速度和風(fēng)速檢測(cè)裝置測(cè)得的風(fēng)速進(jìn)行實(shí)際風(fēng)速的實(shí)時(shí)計(jì)算，從而實(shí)時(shí)調(diào)整飛機(jī)的飛行路線，使得飛機(jī)的飛行路線調(diào)整結(jié)果更加準(zhǔn)確，從而保證農(nóng)藥灑在預(yù)定區(qū)域的準(zhǔn)確率極高。

3、本申請(qǐng)檢測(cè)到的實(shí)際風(fēng)速是飛機(jī)當(dāng)前位置的實(shí)際風(fēng)速，從而使得本申請(qǐng)的方法能夠隨時(shí)根據(jù)當(dāng)前風(fēng)速的大小調(diào)整飛行路線。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一種農(nóng)藥噴灑方法實(shí)施例的方法流程圖；

圖2為本發(fā)明一種農(nóng)藥噴灑方法實(shí)施例的實(shí)際風(fēng)速計(jì)算方法的方法流程圖；

圖3為本發(fā)明一種農(nóng)藥噴灑方法實(shí)施例的計(jì)算農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)的方法流程圖；

圖4為本發(fā)明一種農(nóng)藥噴灑系統(tǒng)實(shí)施例的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明的目的是提供一種農(nóng)藥噴灑方法及系統(tǒng)。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

圖1為本發(fā)明一種農(nóng)藥噴灑方法實(shí)施例的方法流程圖。

參見圖1，一種農(nóng)藥噴灑方法，包括：

步驟101：獲取飛機(jī)飛行位置的實(shí)際風(fēng)速；

步驟102：獲取飛機(jī)的位置；所述飛機(jī)的位置包括飛機(jī)的飛行高度和經(jīng)緯坐標(biāo)；

步驟103：根據(jù)所述實(shí)際風(fēng)速和所述飛機(jī)的位置計(jì)算農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)；所述農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)為農(nóng)藥被風(fēng)力影響后實(shí)際落地的位置；

步驟104：根據(jù)所述農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)計(jì)算農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量；所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量為所述農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)相對(duì)計(jì)劃落點(diǎn)的偏差；所述計(jì)劃落點(diǎn)為當(dāng)飛機(jī)在無風(fēng)情況下按照預(yù)定路線飛行時(shí)農(nóng)藥落地的位置；

步驟105：根據(jù)所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量調(diào)整飛機(jī)的飛行路線，使所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量小于設(shè)定的閾值。

圖2為本發(fā)明一種農(nóng)藥噴灑方法實(shí)施例的實(shí)際風(fēng)速計(jì)算方法的方法流程圖。

參見圖2，所述獲取飛機(jī)飛行位置的實(shí)際風(fēng)速，具體包括：

步驟201：獲取飛機(jī)飛行過程中機(jī)身上風(fēng)速檢測(cè)裝置測(cè)得的風(fēng)速；

步驟202：獲取飛機(jī)飛行的速度；

步驟203：根據(jù)所述風(fēng)速檢測(cè)裝置測(cè)得的風(fēng)速和所述飛機(jī)飛行的速度計(jì)算飛行位置的實(shí)際風(fēng)速。

可選的，所述獲取飛機(jī)飛行的速度，具體包括：

獲取光學(xué)測(cè)距儀或雷達(dá)測(cè)量的飛機(jī)飛行的速度。

可選的，所述根據(jù)所述風(fēng)速檢測(cè)裝置測(cè)得的風(fēng)速和所述飛機(jī)飛行的速度計(jì)算飛行位置的實(shí)際風(fēng)速，具體包括：

計(jì)算與所述飛機(jī)飛行的速度大小相等且方向相反的矢量，得到因飛機(jī)飛行產(chǎn)生的風(fēng)速；

將所述風(fēng)速檢測(cè)裝置測(cè)得的風(fēng)速和所述因飛機(jī)飛行產(chǎn)生的風(fēng)速進(jìn)行矢量相減得到所述飛行位置的實(shí)際風(fēng)速。

圖3為本發(fā)明一種農(nóng)藥噴灑方法實(shí)施例的計(jì)算農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)的方法流程圖。

參見圖3，所述根據(jù)所述實(shí)際風(fēng)速和所述飛機(jī)的位置計(jì)算農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)，具體包括：

步驟301：獲取飛機(jī)噴淋裝置噴頭噴孔的大??；

步驟302：根據(jù)所述噴孔的大小確定農(nóng)藥液珠的質(zhì)量；

步驟303：根據(jù)所述實(shí)際風(fēng)速和所述農(nóng)藥液珠的質(zhì)量計(jì)算農(nóng)藥因風(fēng)力的影響產(chǎn)生的加速度；

步驟304：根據(jù)重力加速度和因風(fēng)力影響產(chǎn)生的加速度計(jì)算合成加速度；

步驟305：在考慮空氣阻力的情況下，根據(jù)所述合成加速度和所述飛機(jī)的經(jīng)緯坐標(biāo)模擬所述農(nóng)藥的下落曲線；

步驟306：當(dāng)下落高度為飛機(jī)的高度時(shí)，確定農(nóng)藥的經(jīng)緯坐標(biāo)，得到農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)。

可選的，所述根據(jù)所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量調(diào)整所述飛機(jī)的飛行路線，使所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量小于設(shè)定的閾值，具體包括：

根據(jù)所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量的方向，控制飛機(jī)向所述落點(diǎn)偏移量的方向的反方向移動(dòng)；

根據(jù)所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量的大小，控制飛機(jī)飛機(jī)向所述落點(diǎn)偏移量的方向的反方向移動(dòng)的距離。

可選的，在獲取飛機(jī)飛行位置的實(shí)際風(fēng)速之后，還包括：

當(dāng)所述實(shí)際風(fēng)速超過設(shè)定風(fēng)速閾值之后，向遠(yuǎn)程控制中心發(fā)出報(bào)警信號(hào)；當(dāng)風(fēng)力過大時(shí)，通過調(diào)整飛機(jī)的飛行路線無法保證農(nóng)藥噴灑在預(yù)定的區(qū)域，所述設(shè)定風(fēng)速閾值為通過調(diào)整飛機(jī)的飛行路線能夠保證農(nóng)藥噴灑在預(yù)定的區(qū)域的最大風(fēng)速；作為本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例，所述設(shè)定風(fēng)速閾值設(shè)定為8m/s；

停止噴灑農(nóng)藥；

保存飛機(jī)飛行的路線和完成噴灑的區(qū)域；

控制飛機(jī)按照預(yù)定路線返回。

圖4為本發(fā)明一種農(nóng)藥噴灑系統(tǒng)實(shí)施例的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

參見圖4，一種農(nóng)藥噴灑系統(tǒng)，包括：控制模塊401、風(fēng)速檢測(cè)模塊402、飛行速度檢測(cè)模塊403、定位模塊404、飛行調(diào)整模塊405；

所述控制模塊401，包括風(fēng)速單元406、位置單元407、落點(diǎn)計(jì)算單元408、飛行控制單元409；

所述風(fēng)速單元406用于獲取飛機(jī)飛行位置的實(shí)際風(fēng)速；

所述位置單元407用于獲取飛機(jī)的位置；所述飛機(jī)的位置包括飛機(jī)的飛行高度和經(jīng)緯坐標(biāo)；

所述落點(diǎn)計(jì)算單元408用于根據(jù)所述實(shí)際風(fēng)速和所述飛機(jī)的位置計(jì)算農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)；根據(jù)所述農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)計(jì)算農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量；所述農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)為農(nóng)藥被風(fēng)力影響后實(shí)際落地的位置；所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量為所述農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)相對(duì)計(jì)劃落點(diǎn)的偏差；所述計(jì)劃落點(diǎn)為當(dāng)飛機(jī)在無風(fēng)情況下按照預(yù)定路線飛行時(shí)農(nóng)藥落地的位置；

所述飛行控制單元409用于根據(jù)所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量調(diào)整飛機(jī)的飛行路線，使所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量小于設(shè)定的閾值；

所述風(fēng)速檢測(cè)模塊402，用于檢測(cè)飛機(jī)在飛行過程中機(jī)身旁的風(fēng)速，并將檢測(cè)得到的機(jī)身旁的風(fēng)速發(fā)送到所述控制模塊401；所述檢測(cè)得到的機(jī)身旁的風(fēng)速為因飛機(jī)飛行產(chǎn)生的風(fēng)速和實(shí)際風(fēng)速合成的風(fēng)速；

所述飛行速度檢測(cè)模塊403，用于檢測(cè)飛機(jī)的飛行速度，并將所述飛機(jī)的飛行速度發(fā)送到所述控制模塊401；

所述定位模塊404，用于檢測(cè)飛機(jī)的位置，并將所述飛機(jī)的位置發(fā)送到所述控制模塊401；

所述飛行調(diào)整模塊405，用于在所述控制模塊的控制下，調(diào)整飛機(jī)的飛行路線。

可選的，所述風(fēng)速單元406包括：

風(fēng)速獲取子單元410，用于獲取飛機(jī)飛行過程中機(jī)身上風(fēng)速檢測(cè)裝置402測(cè)得的風(fēng)速；獲取飛機(jī)飛行的速度；

風(fēng)速計(jì)算子單元411，用于根據(jù)所述風(fēng)速檢測(cè)裝置402測(cè)得的風(fēng)速和所述飛機(jī)飛行的速度計(jì)算飛行位置的實(shí)際風(fēng)速。

可選的，所述所述落點(diǎn)計(jì)算單元408包括重力計(jì)算子單元412、加速度計(jì)算子單元413、曲線模擬子單元414和實(shí)際落點(diǎn)確定子單元415；

所述重力計(jì)算子單元412用于獲取飛機(jī)噴淋裝置噴頭噴孔的大小；根據(jù)所述噴孔的大小確定農(nóng)藥液珠的重力；

所述加速度計(jì)算子單元413用于根據(jù)所述實(shí)際風(fēng)速和所述農(nóng)藥液珠的重力計(jì)算農(nóng)藥因風(fēng)力的影響產(chǎn)生的加速度；根據(jù)重力加速度和因風(fēng)力影響產(chǎn)生的加速度計(jì)算合成加速度；

所述曲線模擬子單元414用于在考慮空氣阻力的情況下，根據(jù)所述合成加速度和所述飛機(jī)的經(jīng)緯坐標(biāo)模擬農(nóng)藥的下落曲線；

所述實(shí)際落點(diǎn)確定子單元415用于當(dāng)下落高度為飛機(jī)的高度時(shí)，確定農(nóng)藥的經(jīng)緯坐標(biāo)，得到農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)。

可選的，所述飛行控制單元409包括：

方向控制子單元416，用于根據(jù)所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量的方向，控制飛機(jī)向所述落點(diǎn)偏移量的方向的反方向移動(dòng)；

距離控制子單元417，用于根據(jù)所述農(nóng)藥的落點(diǎn)偏移量的大小，控制飛機(jī)飛機(jī)向所述落點(diǎn)偏移量的方向的反方向移動(dòng)的距離。

可選的，所述系統(tǒng)還包括顯示模塊418；所述顯示模塊418用于顯示所述風(fēng)速檢測(cè)裝置測(cè)得的風(fēng)速、所述飛機(jī)飛行的速度、所述實(shí)際風(fēng)速、所述飛機(jī)的位置、所述計(jì)劃落點(diǎn)、所述農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)、所述落點(diǎn)偏移量、飛機(jī)的預(yù)定飛行路線和經(jīng)調(diào)整后的飛行路線等信息。

可選的，所述控制模塊401還包括報(bào)警單元419、噴灑控制單元420、存儲(chǔ)單元421；

所述報(bào)警單元419用于當(dāng)所述實(shí)際風(fēng)速超過設(shè)定風(fēng)速閾值之后，向遠(yuǎn)程控制中心發(fā)出報(bào)警信號(hào)；當(dāng)風(fēng)力過大時(shí)，通過調(diào)整飛機(jī)的飛行路線無法保證農(nóng)藥噴灑在預(yù)定的區(qū)域，所述設(shè)定風(fēng)速閾值為通過調(diào)整飛機(jī)的飛行路線能夠保證農(nóng)藥噴灑在預(yù)定的區(qū)域的最大風(fēng)速；作為本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例，所述設(shè)定風(fēng)速閾值設(shè)定為8m/s；

所述噴灑控制單元420用于控制農(nóng)藥的噴灑，包括開始噴灑、停止噴灑、噴灑的壓力和噴灑的量等，當(dāng)所述報(bào)警單元419發(fā)出報(bào)警信號(hào)后，所述噴灑控制單元420控制發(fā)出停止噴灑的控制信號(hào)；

所述存儲(chǔ)單元421用于存儲(chǔ)信息，比如所述風(fēng)速檢測(cè)裝置測(cè)得的風(fēng)速、所述飛機(jī)飛行的速度、所述實(shí)際風(fēng)速、所述飛機(jī)的位置、所述計(jì)劃落點(diǎn)、所述農(nóng)藥的實(shí)際落點(diǎn)、所述落點(diǎn)偏移量、飛機(jī)的預(yù)定飛行路線和經(jīng)調(diào)整后的飛行路線，作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)停止噴灑時(shí)，所述存儲(chǔ)單元421用于保存飛機(jī)飛行的路線和完成噴灑的區(qū)域。

本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處。綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。