一種嫁接苗回栽末端執(zhí)行器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種嫁接苗回栽末端執(zhí)行器。目的是提供的末端執(zhí)行器應(yīng)具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作效率高的特點(diǎn)，并且制作成本較低。技術(shù)方案是：一種嫁接苗回栽末端執(zhí)行器，包括夾持嫁接苗的夾爪；其特征在于：所述嫁接苗回栽末端執(zhí)行器還包括夾持栽植機(jī)構(gòu)以及鎮(zhèn)壓機(jī)構(gòu)；所述夾持栽植機(jī)構(gòu)包括鉸接在托板上且可在水平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的所述夾爪、驅(qū)動(dòng)該夾爪作開合運(yùn)動(dòng)的水平氣缸以及帶動(dòng)所述托板和夾爪作豎直運(yùn)動(dòng)的豎直氣缸；所述鎮(zhèn)壓機(jī)構(gòu)包括通過豎直導(dǎo)軌副定位在安裝架上的鎮(zhèn)壓塊以及將水平氣缸的動(dòng)力轉(zhuǎn)移至鎮(zhèn)壓塊的連桿機(jī)構(gòu)，所述豎直導(dǎo)軌副由安裝架上的豎直滑軌以及可滑動(dòng)地與該豎直滑軌相配合且底端固定著鎮(zhèn)壓塊的滑桿。
【專利說明】一種嫁接苗回栽末端執(zhí)行器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種葉菜嫁接機(jī)械，具體是一種能夠?qū)崿F(xiàn)嫁接苗夾持、栽入與鎮(zhèn)壓三個(gè)動(dòng)作的回栽末端執(zhí)行器。
【背景技術(shù)】
[0002]嫁接后的葉菜嫁接苗，在回栽至基質(zhì)過程中，需通過夾持、栽入與鎮(zhèn)壓三個(gè)操作動(dòng)作完成；而現(xiàn)有的葉菜嫁接機(jī)的回栽末端執(zhí)行器，所進(jìn)行的夾持、栽入與鎮(zhèn)壓三個(gè)動(dòng)作是通過多個(gè)機(jī)構(gòu)或多個(gè)動(dòng)力源(3個(gè))分別執(zhí)行，不但結(jié)構(gòu)較為松散、制造成本較高，而且工作效率較低，結(jié)構(gòu)不夠緊湊。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是克服上述【背景技術(shù)】的不足，提供一種葉菜嫁接機(jī)械末端執(zhí)行器的改進(jìn)，該末端執(zhí)行器應(yīng)具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作效率高的特點(diǎn)，并且制作成本較低。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0005]一種嫁接苗回栽末端執(zhí)行器，包括夾持嫁接苗的夾爪；其特征在于:所述嫁接苗回栽末端執(zhí)行器還包括夾持栽植機(jī)構(gòu)以及鎮(zhèn)壓機(jī)構(gòu)；所述夾持栽植機(jī)構(gòu)包括鉸接在托板上且可在水平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的所述夾爪、驅(qū)動(dòng)該夾爪作開合運(yùn)動(dòng)的水平氣缸以及帶動(dòng)所述托板和夾爪作豎直運(yùn)動(dòng)的豎直氣缸；所述鎮(zhèn)壓機(jī)構(gòu)包括通過豎直導(dǎo)軌副定位在安裝架上的鎮(zhèn)壓塊以及將水平氣缸的動(dòng)力轉(zhuǎn)移至鎮(zhèn)壓塊的連桿機(jī)構(gòu)，所述豎直導(dǎo)軌副由安裝架上的豎直滑軌以及可滑動(dòng)地與該豎直滑軌相配合且底端固定著鎮(zhèn)壓塊的滑桿。
[0006]所述水平氣缸通過一驅(qū)動(dòng)板驅(qū)動(dòng)夾爪；驅(qū)動(dòng)板上制有豎直軌道，夾爪的拉桿的右端固定在與豎直軌道相配合的滑塊上。
[0007]所述豎直氣缸的活塞桿豎直往下布置，所述托板固定在活塞桿底端，所述夾爪又定位在托板的底端表面。
[0008]所述連桿機(jī)構(gòu)中，第二連桿與第三連桿鉸接，第一連桿與第二連桿的另一端分別與安裝架以及與滑桿鉸接，第一連桿的兩端分別與所述驅(qū)動(dòng)板以及第一連桿鉸接。
[0009]所述夾爪的結(jié)構(gòu)是:夾桿的中部可擺動(dòng)地鉸接在托板上，小連桿的兩端分別與夾桿的右端以及拉桿鉸接，拉桿還可滑動(dòng)地嵌入托板中的導(dǎo)向槽內(nèi)。
[0010]本實(shí)用新型的工作原理是:開始工作時(shí)，首先水平氣缸的活塞桿伸出，驅(qū)動(dòng)夾爪閉合夾持住嫁接苗M ;接著，豎直氣缸的活塞桿動(dòng)作帶動(dòng)夾爪豎直將嫁接苗送入基質(zhì)孔中；最后，水平氣缸的活塞桿縮回，一方面通過連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)鎮(zhèn)壓塊作升降鎮(zhèn)壓基質(zhì)動(dòng)作，一方面帶動(dòng)夾爪張開解除對(duì)嫁接苗的夾持。重復(fù)上述過程，操作反復(fù)進(jìn)行。
[0011]本實(shí)用新型的有益效果是:所提供的本裝置在一套機(jī)構(gòu)上完成多個(gè)動(dòng)作，不但回栽工作效率明顯提高，而且結(jié)構(gòu)緊湊，動(dòng)作銜接緊密，降低了回載作業(yè)成本，也降低了該裝置的制作成本。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0012]圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2是本實(shí)用新型的機(jī)構(gòu)簡圖。
[0014]圖3是本實(shí)用新型的安裝架的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖4是本實(shí)用新型拆除部分機(jī)構(gòu)后的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖5是本實(shí)用新型的夾持栽植機(jī)構(gòu)(未包括驅(qū)動(dòng)板及水平氣缸)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖6是夾爪的張開狀態(tài)示意圖。
[0018]圖7是夾爪的閉合狀態(tài)示意圖。
[0019]圖8是驅(qū)動(dòng)板的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖9是本實(shí)用新型的栽入狀態(tài)示意圖。
[0021]圖10是本實(shí)用新型的鎮(zhèn)壓塊的下壓狀態(tài)示意圖。
[0022]圖11是本實(shí)用新型的鎮(zhèn)壓塊的往上收回狀態(tài)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合說明書附圖，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，但本實(shí)用新型并不局限于以下實(shí)施例。
[0024]如圖1、圖2所示的嫁接苗回栽末端執(zhí)行器包括固定在安裝架3上的夾持栽植機(jī)構(gòu)和鎮(zhèn)壓機(jī)構(gòu)。
[0025]如圖2所示，所述夾持栽植機(jī)構(gòu)的B桿(即滑桿)由豎直氣缸驅(qū)動(dòng)作上下運(yùn)動(dòng)，所述夾持栽植機(jī)構(gòu)的夾爪由氣缸C(即水平氣缸4-7)驅(qū)動(dòng)做開合動(dòng)作；所述鎮(zhèn)壓機(jī)構(gòu)A端(即滑桿底端)連接有鎮(zhèn)壓塊且該鎮(zhèn)壓塊在連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)下作豎直運(yùn)動(dòng)。
[0026]如圖3所示，所述安裝架上制作有與滑桿相適合的方孔3-1 (即豎直滑軌)，用于鉸接第二連桿4-2用的鉸接孔3-2，用于安裝豎直氣缸5-1的安裝孔3-4以及用于安裝水平氣缸的安裝孔3-5 ;安裝架的底端還制作有用于扶苗的護(hù)條3-3(圖1中可知:該護(hù)條為開叉結(jié)構(gòu)，水平懸伸在鎮(zhèn)壓塊的上邊)。
[0027]如圖4所示，所述鎮(zhèn)壓機(jī)構(gòu)，其中的連桿結(jié)構(gòu)包括第一連桿4-1、第二連桿4-2和第三連桿4-3 ;滑桿4-4的底端固定著鎮(zhèn)壓塊4-5 ;第一連桿4-1的右端鉸接在驅(qū)動(dòng)板4_6上，左端鉸接第二連桿4-2中間部位；第二連桿4-2右端鉸接在安裝架上，左端與第三連桿4-3的左端鉸接；第三連桿4-3右端鉸接在滑桿上。驅(qū)動(dòng)板與水平氣缸4-7的活塞桿連接，第一連桿由驅(qū)動(dòng)板4-6 (圖8所示)驅(qū)動(dòng)(在豎直平面內(nèi)擺動(dòng))。
[0028]如圖5-圖7所示，所述夾爪5包括對(duì)稱布置的兩個(gè)夾桿5-2、兩個(gè)小連桿5-5以及拉桿5-3 ;其結(jié)構(gòu)是:夾桿5-2的中部可擺動(dòng)地鉸接在托板9上，小連桿5-5的兩端分別與夾桿的右端以及拉桿5-3鉸接；拉桿還可滑動(dòng)地嵌入托板中的導(dǎo)向槽9-1內(nèi)(導(dǎo)向槽的伸展方向與水平氣缸活塞桿的運(yùn)動(dòng)方向平行)，拉桿右端的滑塊7-1則可滑動(dòng)地嵌入安裝架上的豎直軌道4-61中；一方面使夾爪可沿豎直軌道上下滑動(dòng)完成嫁接苗的栽植，另一方面可在水平方向上作往復(fù)運(yùn)動(dòng)以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾桿的開合(形成夾爪的夾持運(yùn)動(dòng))。
[0029]當(dāng)本實(shí)用新型工作時(shí)，首先水平氣缸4-7的活塞桿伸出，驅(qū)動(dòng)夾爪5-2閉合夾持住嫁接苗M(圖1示)；接著，豎直氣缸5-1的活塞桿伸出驅(qū)動(dòng)夾爪垂直將嫁接苗送入基質(zhì)孔中(圖9示)；最后，水平氣缸的活塞桿縮回，一方面通過連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)鎮(zhèn)壓塊作升降鎮(zhèn)壓基質(zhì)動(dòng)作(圖10、11示)，一方面帶動(dòng)夾爪張開解除對(duì)嫁接苗的夾持。重復(fù)上述過程，操作反復(fù)進(jìn)行。
【權(quán)利要求】
1.一種嫁接苗回栽末端執(zhí)行器，包括夾持嫁接苗的夾爪(5);其特征在于:所述嫁接苗回栽末端執(zhí)行器還包括夾持栽植機(jī)構(gòu)以及鎮(zhèn)壓機(jī)構(gòu)；所述夾持栽植機(jī)構(gòu)包括鉸接在托板(9)上且可在水平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的所述夾爪、驅(qū)動(dòng)該夾爪作開合運(yùn)動(dòng)的水平氣缸(4-7)以及帶動(dòng)所述托板和夾爪作豎直運(yùn)動(dòng)的豎直氣缸(5-1);所述鎮(zhèn)壓機(jī)構(gòu)包括通過豎直導(dǎo)軌副定位在器座(3)上的鎮(zhèn)壓塊(4-5)以及將水平氣缸的動(dòng)力轉(zhuǎn)移至鎮(zhèn)壓塊的連桿機(jī)構(gòu)，所述豎直導(dǎo)軌副由器座上的豎直滑軌(3-1)以及可滑動(dòng)地與該豎直滑軌相配合且底端固定著鎮(zhèn)壓塊的滑桿(4-4)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的嫁接苗回栽末端執(zhí)行器，其特征在于:所述水平氣缸通過一驅(qū)動(dòng)板(4-6))驅(qū)動(dòng)夾爪；驅(qū)動(dòng)板上制有豎直軌道(4-61)，夾爪的拉桿(5-3)的右端固定在與豎直軌道相配合的滑塊(7-1)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的嫁接苗回栽末端執(zhí)行器，其特征在于:所述豎直氣缸的活塞桿豎直往下布置，所述托板固定在活塞桿底端，所述夾爪又定位在托板的底端表面。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的嫁接苗回栽末端執(zhí)行器，其特征在于:所述連桿機(jī)構(gòu)中，第二連桿(4-2)與第三連桿(4-3)鉸接，第一連桿與第二連桿的另一端分別與器座以及與滑桿鉸接，第一連桿(4-1)的兩端分別與所述驅(qū)動(dòng)板以及第一連桿鉸接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的嫁接苗回栽末端執(zhí)行器，其特征在于:所述夾爪的結(jié)構(gòu)是:夾桿(5-2)的中部可擺動(dòng)地鉸接在托板上，小連桿(5-5)的兩端分別與夾桿的右端以及拉桿鉸接，拉桿還可滑動(dòng)地嵌入托板中的導(dǎo)向槽(9-1)內(nèi)。
【文檔編號(hào)】A01C11/02GK204180517SQ201420605797
【公開日】2015年3月4日 申請(qǐng)日期:2014年10月20日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月20日
【發(fā)明者】謝奇志, 陳晨, 武傳宇 申請(qǐng)人:浙江理工大學(xué)