排動(dòng)式移栽機(jī)末端執(zhí)行器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及排動(dòng)式移栽機(jī)末端執(zhí)行器。目的是提供的執(zhí)行器應(yīng)能將育苗杯從穴孔排布密集的穴盤轉(zhuǎn)移到穴孔排布稀疏的穴盤，為后續(xù)的全自動(dòng)的移栽作業(yè)做好準(zhǔn)備；并且具有運(yùn)動(dòng)精確、工作效率高的特點(diǎn)。技術(shù)方案是：排動(dòng)式移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征在于：該執(zhí)行器包括由動(dòng)力機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的開合機(jī)構(gòu)、兩個(gè)對(duì)稱布置且由開合機(jī)構(gòu)帶動(dòng)作開合運(yùn)動(dòng)的安裝面板以及布置在每個(gè)安裝面板上且由間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的若干個(gè)托盤；每個(gè)安裝面板上的若干個(gè)托盤，還分別與另一安裝面板上的若干個(gè)托盤一一相互對(duì)應(yīng)組合成若干對(duì)用于夾持育苗杯的手抓。
【專利說(shuō)明】排動(dòng)式移栽機(jī)末端執(zhí)行器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及葉菜移栽機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是能夠?qū)⑹⒂杏酌绲挠绫尚￠g距穴盤向大間距穴盤轉(zhuǎn)移的移栽機(jī)末端執(zhí)行器。
【背景技術(shù)】
[0002]隨農(nóng)業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化技術(shù)的不斷提高，人民群眾對(duì)綠色葉菜需求正在快速增長(zhǎng)；目前的葉菜幼苗已經(jīng)逐步從人工移栽向機(jī)械移栽過(guò)渡(因?yàn)槿斯ひ圃缘某杀靖叨宜俣嚷?，已?jīng)很難跟上現(xiàn)代化的腳步)；但是機(jī)械化移栽作業(yè)，需要事先將育苗杯從穴孔排布密集的穴盤轉(zhuǎn)移到穴孔排布稀疏(穴孔之間的間距較大)的穴盤，這部分操作目前尚需人工完成，迫切需要有一種輔助裝置進(jìn)行替代。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服上述【背景技術(shù)】的不足，提供一種排動(dòng)式移栽機(jī)末端執(zhí)行器，該執(zhí)行器應(yīng)能將育苗杯從穴孔排布密集的穴盤轉(zhuǎn)移到穴孔排布稀疏的穴盤，為后續(xù)的全自動(dòng)的移栽作業(yè)做好準(zhǔn)備；并且具有運(yùn)動(dòng)精確、工作效率高的特點(diǎn)。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0005]排動(dòng)式移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征在于:該執(zhí)行器包括由動(dòng)力機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的開合機(jī)構(gòu)、兩個(gè)對(duì)稱布置且由開合機(jī)構(gòu)帶動(dòng)作開合運(yùn)動(dòng)的安裝面板以及布置在每個(gè)安裝面板上且由間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的若干個(gè)托盤；每個(gè)安裝面板上的若干個(gè)托盤，還分別與另一安裝面板上的若干個(gè)托盤一一相互對(duì)應(yīng)組合成若干對(duì)用于夾持育苗杯的手抓。
[0006]所述開合機(jī)構(gòu)包括固定在固定座上的雙桿氣缸、對(duì)稱鉸接在該固定座上的兩對(duì)曲柄連桿以及將雙桿氣缸的動(dòng)力分別傳遞給兩對(duì)曲柄連桿的推桿。
[0007]每對(duì)曲柄連桿均包括鉸接在固定座的兩個(gè)曲柄連桿，兩個(gè)曲柄連桿的一端通過(guò)一鉸接軸與所述推桿的一端鉸接，另一端共同與所述安裝板連接。
[0008]所述間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)中，上導(dǎo)軌與下導(dǎo)軌相互平行且橫向布置在安裝板上，下導(dǎo)軌通過(guò)固定在其兩端的短滑塊可滑動(dòng)地定位在兩邊的兩個(gè)豎導(dǎo)軌上；所述每對(duì)曲柄連桿上分別固定一長(zhǎng)雙桿氣缸，該氣缸通過(guò)其活塞桿驅(qū)使下導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；上導(dǎo)軌與下導(dǎo)軌上還分別可滑動(dòng)地定位著若干個(gè)滑塊，上導(dǎo)軌上的每個(gè)滑塊又分別鉸接兩個(gè)短連桿，該兩個(gè)短連桿的另一端分別與下導(dǎo)軌相鄰的兩個(gè)滑塊鉸接；下導(dǎo)軌上的每個(gè)滑塊還分別固定一前述的托盤。
[0009]所述托盤由相隔一定間距且平行布置的兩個(gè)半圓環(huán)形成。
[0010]本實(shí)用新型的工作原理是:工作時(shí)，開合裝置上的長(zhǎng)雙桿氣缸縮回，曲柄連桿帶動(dòng)兩個(gè)安裝面板相互分開使手抓張開，兩個(gè)安裝面板上的雙桿氣缸同時(shí)縮回拉動(dòng)上導(dǎo)軌及上導(dǎo)軌上的滑塊一齊向上移動(dòng)；在短連桿的帶動(dòng)下，下導(dǎo)軌的滑塊互相靠近，從而使同一導(dǎo)軌上的托盤互相靠近(如圖2所示)；當(dāng)托盤碰到育苗杯5 (營(yíng)養(yǎng)缽)時(shí)，開合裝置上的雙桿氣缸伸出，通過(guò)曲柄連桿使兩個(gè)安裝面板閉合，手抓即合攏夾住育苗杯(每對(duì)手抓均可夾住一個(gè)育苗杯)，隨后末端執(zhí)行器可攜帶著育苗杯在外部機(jī)構(gòu)帶動(dòng)著移動(dòng)；育苗杯由手抓運(yùn)送至指定位置后，兩個(gè)安裝面板上的雙桿氣缸同時(shí)伸出，拉動(dòng)上導(dǎo)軌上的滑塊向下移動(dòng)，在短連桿的帶動(dòng)下，下導(dǎo)軌的滑塊互相遠(yuǎn)離，從而使手抓之間的間距(育苗杯之間的距離)即擴(kuò)大至設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)；最后長(zhǎng)雙桿氣缸再次縮回，帶動(dòng)兩個(gè)安裝面板相互分開使手抓張開(如圖3所示，具有放大育苗杯間距的效果)，將夾住的育苗杯放下；一個(gè)操作程序結(jié)束。反復(fù)上述循環(huán)，育苗杯的穴盤轉(zhuǎn)移操作連續(xù)進(jìn)行。
[0011]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型能夠有效地將育苗杯從穴孔排布密集的穴盤轉(zhuǎn)移到穴孔排布稀疏的穴盤，為后續(xù)的全自動(dòng)的移栽作業(yè)做好準(zhǔn)備；不但機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)精確，而且每次能夠同時(shí)對(duì)多個(gè)育苗杯進(jìn)行操作，工作效率較高；在果蔬移栽時(shí)，能夠?qū)⒂缪ūP中小間距的育苗杯(營(yíng)養(yǎng)缽)轉(zhuǎn)移到間距比較大的穴盤(如水浮泡沫穴盤)上，實(shí)用價(jià)值較聞。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2是本實(shí)用新型中滑塊集中排列時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖3是本實(shí)用新型中滑塊分散排列時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖4是本實(shí)用新型中手抓閉合時(shí)側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖(即圖2的右視結(jié)構(gòu)示意圖)。
[0016]圖5是本實(shí)用新型中手抓打開時(shí)側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖6是本實(shí)用新型的托盤的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖7是本實(shí)用新型的育苗杯形狀示意圖。
[0019]圖8是本實(shí)用新型葉菜在兩穴盤中轉(zhuǎn)移過(guò)程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合說(shuō)明書附圖，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，但本實(shí)用新型并不局限于以下實(shí)施例。
[0021]附圖所示的排動(dòng)式移栽機(jī)末端執(zhí)行器中，開合機(jī)構(gòu)由動(dòng)力機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，兩個(gè)安裝面板I對(duì)稱布置且由開合機(jī)構(gòu)帶動(dòng)作開合運(yùn)動(dòng)(類似鱷魚嘴似的一張一合)，每個(gè)安裝面板上布置著若干個(gè)托盤3，這些托盤均由間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)。其中一個(gè)安裝面板上的若干個(gè)托盤，還分別與另一安裝面板上的若干個(gè)托盤一一相互對(duì)應(yīng)組合成若干對(duì)用于夾持育苗杯的手抓。當(dāng)兩個(gè)安裝面板在開合機(jī)構(gòu)帶動(dòng)下作開合運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述的手抓就能作夾抓育苗杯的操作動(dòng)作。
[0022]其中:所述開合機(jī)構(gòu)包括固定在固定座2-1上的雙桿氣缸2-2、對(duì)稱鉸接在該固定座上的兩對(duì)曲柄連桿2以及將雙桿氣缸的動(dòng)力分別傳遞給兩對(duì)曲柄連桿的推桿2-3。顯然，開合機(jī)構(gòu)的正確工作位置，應(yīng)當(dāng)是雙桿氣缸豎直布置(其氣缸的活塞桿作豎直上下運(yùn)動(dòng))。
[0023]每對(duì)曲柄連桿均包括鉸接(推薦對(duì)稱鉸接)在固定座上的兩個(gè)曲柄連桿(兩個(gè)曲柄連桿通過(guò)一根鉸接軸與推桿鉸接)，兩個(gè)曲柄連桿的一端通過(guò)一鉸接軸與所述推桿的一端鉸接，另一端共同與所述安裝板連接。
[0024]所述間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)中，上導(dǎo)軌1-2與下導(dǎo)軌1-4相互平行且橫向布置在安裝板上，上導(dǎo)軌與下導(dǎo)軌上分別可滑動(dòng)地定位著若干個(gè)滑塊(圖中可見:上導(dǎo)軌上固定五個(gè)上滑塊1-3，下導(dǎo)軌固定六個(gè)下滑塊1-5);上導(dǎo)軌通過(guò)固定在其兩端的短滑塊1-1分別可滑動(dòng)地定位在兩邊的兩個(gè)豎導(dǎo)軌1-7上(從而使得上導(dǎo)軌可豎直上下滑動(dòng));上導(dǎo)軌上的每個(gè)滑塊(SP上滑塊)還分別鉸接兩個(gè)短連桿1-6，該兩個(gè)短連桿的另一端分別與下導(dǎo)軌上的兩個(gè)滑塊(即下滑塊)鉸接(相鄰的兩個(gè)滑塊);下導(dǎo)軌上的每個(gè)滑塊還分別固定一前述的托盤(如圖6所不的結(jié)構(gòu))；所述每對(duì)曲柄連桿上分別固定一長(zhǎng)雙桿氣缸2-4,該氣缸的活塞桿與上導(dǎo)軌連接，長(zhǎng)雙桿動(dòng)作時(shí)就能帶動(dòng)上導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)。
[0025]所述托盤3由相隔一定間距且平行布置的兩個(gè)半圓環(huán)形成；其形狀類似中間被挖去了半個(gè)圓柱；利用托盤兩層中間的空隙可抓住育苗杯杯口的邊緣，具有穩(wěn)定育苗杯的作用。
【權(quán)利要求】
1.排動(dòng)式移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征在于:該執(zhí)行器包括由動(dòng)力機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的開合機(jī)構(gòu)、兩個(gè)對(duì)稱布置且由開合機(jī)構(gòu)帶動(dòng)作開合運(yùn)動(dòng)的安裝面板(I)以及布置在每個(gè)安裝面板上且由間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的若干個(gè)托盤(3);每個(gè)安裝面板上的若干個(gè)托盤，還分別與另一安裝面板上的若干個(gè)托盤一一相互對(duì)應(yīng)組合成若干對(duì)用于夾持育苗杯的手抓。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的排動(dòng)式移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征在于:所述開合機(jī)構(gòu)包括固定在固定座上的雙桿氣缸(2-2)、對(duì)稱鉸接在該固定座上的兩對(duì)曲柄連桿(2-5)以及將雙桿氣缸的動(dòng)力分別傳遞給兩對(duì)曲柄連桿的推桿(2-3)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的排動(dòng)式移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征在于:每對(duì)曲柄連桿均包括鉸接在固定座的兩個(gè)曲柄連桿，兩個(gè)曲柄連桿的一端通過(guò)一鉸接軸與所述推桿的一端鉸接，另一端共同與所述安裝板連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的排動(dòng)式移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征在于:所述間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)中，上導(dǎo)軌(1-2)與下導(dǎo)軌(1-4)相互平行且橫向布置在安裝板上，下導(dǎo)軌通過(guò)固定在其兩端的短滑塊(1-1)可滑動(dòng)地定位在兩邊的兩個(gè)豎導(dǎo)軌(1-7)上；所述每對(duì)曲柄連桿上分別固定一長(zhǎng)雙桿氣缸(2-4)，該氣缸通過(guò)其活塞桿驅(qū)使下導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；上導(dǎo)軌與下導(dǎo)軌上還分別可滑動(dòng)地定位著若干個(gè)滑塊，上導(dǎo)軌上的每個(gè)滑塊又分別鉸接兩個(gè)短連桿(1-6)，該兩個(gè)短連桿的另一端分別與下導(dǎo)軌相鄰的兩個(gè)滑塊鉸接；下導(dǎo)軌上的每個(gè)滑塊還分別固定一前述的托盤。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的排動(dòng)式移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征在于:所述托盤由相隔一定間距且平行布置的兩個(gè)半圓環(huán)形成。
【文檔編號(hào)】A01C11/02GK203618331SQ201320804519
【公開日】2014年6月4日 申請(qǐng)日期:2013年12月9日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月9日
【發(fā)明者】謝奇志, 裘添燁, 黃中華, 盧志明, 崔海洋, 蘇文亮, 張俠, 趙志偉, 潘玲玲, 張弦, 武傳宇 申請(qǐng)人:浙江理工大學(xué)