工業(yè)機器人用電動爪手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機械設(shè)備用電動爪手的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種精度高、夾持力大的工業(yè)機器人用電動爪手。
【背景技術(shù)】
[0002]電動爪手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。電動爪手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]目前傳統(tǒng)的電動爪手，其電機的一端固定設(shè)有機座，機座內(nèi)設(shè)有安裝腔，機座上設(shè)有電動爪手的安裝臂，安裝臂具有安裝端和驅(qū)動端，驅(qū)動端伸至機座的安裝腔內(nèi)，電機的電機軸伸至機座內(nèi)，電機的電機軸驅(qū)動設(shè)于機座內(nèi)的蝸輪，蝸輪又與安裝臂的驅(qū)動端之間通過設(shè)在驅(qū)動端上的齒條進行嚙合傳動，這種電動爪手的工作過程較為笨拙，而且精度也非常低，容易在夾持的過程中夾壞物價。另外由于電動爪手是在工作的過程中處于運動狀態(tài)，那么蝸桿、蝸輪、齒條之間的嚙合就要顯得比較難以適配，容易出現(xiàn)卡死，導(dǎo)致設(shè)備故障，生產(chǎn)效率因此降低，使用壽命較短。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的是提供一種夾持精度高，夾持力相對較大，穩(wěn)固性好，強度高，耐用性好，使用壽命長，同時電動爪手的故障率低，而且生產(chǎn)效率高的工業(yè)機器人用電動爪手。
[0005]為實現(xiàn)上述的目的，本發(fā)明提供了以下技術(shù)方案:
[0006]—種工業(yè)機器人用電動爪手，包括電機，電機的一端固定設(shè)有機座，機座內(nèi)設(shè)有安裝腔，機座上設(shè)有電動爪手的安裝臂，安裝臂具有安裝端和驅(qū)動端，驅(qū)動端伸至機座的安裝腔內(nèi)，安裝腔內(nèi)電機軸的一側(cè)設(shè)有由電機軸驅(qū)動的驅(qū)動裝置，安裝腔的相對兩側(cè)壁上分別設(shè)有導(dǎo)軌，安裝臂的驅(qū)動端由驅(qū)動裝置驅(qū)動使安裝臂滑設(shè)于兩導(dǎo)軌上。
[0007]本發(fā)明進一步設(shè)置為:所述安裝腔的腔口的中部設(shè)有格擋條，格擋條將腔口分成兩個腔口，電機的電機軸端部伸至格擋條上通過設(shè)于格擋條上的軸承固定，每個腔口對應(yīng)的安裝腔內(nèi)均設(shè)有由電機軸驅(qū)動的驅(qū)動裝置。
[0008]本發(fā)明進一步設(shè)置為:所述安裝腔上分別設(shè)有與兩個腔口對應(yīng)的安裝臂，兩安裝臂的驅(qū)動端均由驅(qū)動裝置驅(qū)動使兩安裝臂相反或相向滑設(shè)于兩導(dǎo)軌上。
[0009]本發(fā)明進一步設(shè)置為:所述驅(qū)動裝置的具體結(jié)構(gòu)為:伸至安裝腔內(nèi)的電機軸上固定套設(shè)有蝸桿，蝸桿一側(cè)的安裝腔內(nèi)設(shè)有傳動輪，傳動輪上設(shè)有與蝸桿嚙合的齒，傳動輪上偏心設(shè)有貫穿傳動輪的導(dǎo)向軸；導(dǎo)向軸與所述安裝臂的驅(qū)動端連接。
[0010]本發(fā)明進一步設(shè)置為:所述安裝臂的驅(qū)動端伸至安裝腔內(nèi)，安裝腔的驅(qū)動端上的一側(cè)以及相對的另一側(cè)上分別設(shè)有相互平行的兩個導(dǎo)向板；所述傳動輪設(shè)于驅(qū)動端上兩側(cè)的導(dǎo)向板之間的位置處，所述導(dǎo)向軸的兩端分別伸至相對應(yīng)一側(cè)的兩導(dǎo)向板之間，導(dǎo)向軸的兩端分別與相對應(yīng)的兩導(dǎo)向板之間線接觸。
[0011]本發(fā)明進一步設(shè)置為:所述安裝臂的驅(qū)動端伸至安裝腔內(nèi)，安裝腔的驅(qū)動端上的一側(cè)以及相對的另一側(cè)上分別設(shè)有相互平行的兩個導(dǎo)向板；所述傳動輪設(shè)于驅(qū)動端上兩側(cè)的導(dǎo)向板之間的位置處，所述導(dǎo)向軸的兩端分別伸至相對應(yīng)的兩導(dǎo)向板之間，且導(dǎo)向軸的兩端分別設(shè)有的導(dǎo)向塊，導(dǎo)向塊設(shè)于相對應(yīng)的兩導(dǎo)向板之間且可沿導(dǎo)向板上下滑動，兩導(dǎo)向塊分別與相對應(yīng)的導(dǎo)向板之間面接觸。
[0012]本發(fā)明進一步設(shè)置為:所述電機的電機軸從電機的另一端伸出，從電機的另一端伸出的電機軸端部設(shè)有碼盤，碼盤的一側(cè)設(shè)有讀取碼盤數(shù)據(jù)的讀頭，讀頭與控制器連接，控制器設(shè)于電機上的一側(cè)或者機座上的一側(cè)。
[0013]本發(fā)明進一步設(shè)置為:所述控制器設(shè)于與碼盤相對應(yīng)的一側(cè)，控制器與碼盤、讀頭均設(shè)于控制盒內(nèi)，控制盒與電機的另一端固定連接。
[0014]本發(fā)明進一步設(shè)置為:所述安裝臂的安裝端上設(shè)有至少一個與安裝端的軸線相平行或相垂直的電動爪手的固定孔。
[0015]本發(fā)明進一步設(shè)置為:所述機座上固定有防護罩，防護罩設(shè)有至少一個與安裝臂的位置和數(shù)量相匹配的安裝孔，安裝端穿過安裝孔伸至防護罩外，安裝端與安裝孔之間具有間隙。
[0016]通過采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明所達到的技術(shù)效果為:通過改進機座內(nèi)部的電機軸與安裝臂之間的驅(qū)動裝置，使得本電動爪手的夾持精度高，夾持力相對較大，穩(wěn)固性好，強度高，耐用性好，使用壽命長，同時電動爪手的故障率低，而且生產(chǎn)效率高。
【附圖說明】
[0017]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳細的說明。
[0018]圖1為本發(fā)明的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2為圖1中A-A的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖3為圖1中B-B的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖4為本發(fā)明的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖5為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理示意圖。
【具體實施方式】
[0023]參照圖1?5，為本發(fā)明公開的一種工業(yè)機器人用電動爪手，其電機10的一端固定設(shè)有機座11，一般是采用傳統(tǒng)的方式進行固定，如螺栓固定、焊接、粘接等方式，以下的固定方式均可采用上述的傳統(tǒng)固定方式。機座11內(nèi)設(shè)有安裝腔16，機座11上設(shè)有電動爪手的安裝臂13，安裝臂13具有安裝端130和驅(qū)動端131，驅(qū)動端131伸至機座11的安裝腔16內(nèi)。機座11上固定有防護罩14，防護罩14上設(shè)有與安裝臂13位置和數(shù)量相匹配的安裝孔12，安裝端131穿過安裝孔12伸至防護罩14外，安裝端131與安裝孔12之間具有間隙。該間隙的設(shè)置可以保證安裝臂13的安裝端130在安裝孔內(nèi)有位移的空間。
[0024]實施例1:(該實施例中的安裝臂為I個)
[0025]電機10的電機軸伸至安裝腔16內(nèi)，安裝腔16內(nèi)電機軸的一側(cè)設(shè)有由電機軸驅(qū)動的驅(qū)動裝置，安裝腔16相對的兩側(cè)壁上分別設(shè)有導(dǎo)軌17，該導(dǎo)軌為常用的直線導(dǎo)軌，安裝臂13的驅(qū)動端131由驅(qū)動裝置驅(qū)動使安裝臂13滑設(shè)于兩導(dǎo)軌17上。
[0026]其中，驅(qū)動裝置的具體結(jié)構(gòu)為:伸至安裝腔16內(nèi)的電機軸上固定套設(shè)有蝸桿18，蝸桿18 —側(cè)的安裝腔16內(nèi)設(shè)有傳動輪19，傳動輪19上設(shè)有與蝸桿18嚙合的齒，這里的嚙合的齒可以為沿傳動輪周向布置得齒，此時傳動輪19可以當(dāng)作蝸輪，但是該嚙合的齒也可以是在傳動輪上設(shè)置一段僅用于和蝸桿嚙合的即可，因為電動爪手的運動幅度較小，而且只是做來回擺動的動作，即蝸桿驅(qū)動齒的行程也較小。傳動輪19上偏心設(shè)有貫穿傳動輪19的導(dǎo)向軸20 ;導(dǎo)向軸20與安裝臂13的驅(qū)動端131連接。
[0027]上述的導(dǎo)向軸20與安裝臂13的驅(qū)動端131連接的方式是:安裝臂13的驅(qū)動端131伸至安裝腔16內(nèi)，安裝腔16的驅(qū)動端131上的一側(cè)以及相對的另一側(cè)上分別設(shè)有相互平行的兩個導(dǎo)向板21 ;傳動輪19設(shè)于驅(qū)動端131上兩側(cè)的導(dǎo)向板21之間的位置處，導(dǎo)向軸20的兩端分別伸至相對應(yīng)的兩導(dǎo)向板21之